遥操作机器人系统的位置差-力差双向控制策略研究.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 沈显庆，等 ·遥操作机器人 系统的位置差一力差双向控制策略研究 遥操作机器人系统的位置差一力差双向控制策略研究 沈显庆，关显华 (黑龙江科技学院 电气与信息工程学院，黑龙江 哈尔滨 150027) 摘 要：针对 目前遥操作机器人双向控制策略中所存在的力反馈冲击过大及主、从手间的位置 跟随特性差等问题 ，综合传统的位置对称型和力偏差反馈型控制方法的优点，提 出新型的位置 差一力差双向遥操作机器人控制策略。通过仿真验证了所设计控制器的有效性。仿真结果表 明，所设计的控制器，既解决了力反馈冲击 问题，又提高了主、从位置跟随精度，从而提高了遥 操作机器人 系统的操作性能。 关键词：遥操作机器人；双向控制策略；位置对称型；力偏差反馈型 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：167l-5276(2012)02-0147-03 ResearchonBilateralControlStrategyofPositionDeviation