基于角点特征的3D视觉精确跟踪研究.pdfVIP

第32卷第4期 光 电 子 技 术 Vo1．32No．4 2012年 12月 0PTOELECTR0NIC TECHN0L0GY Dec．2012 基于角点特征的3D视觉精确跟踪研究 张 磊 ，许映秋 ，徐海黎 (1．南通大学 机械工程学院，江苏 南通 226019；2．东南大学 机械工程学院，南京 211189) 摘 要：针对传统基于边缘的3D视觉跟踪存在准确性不足的问题，提出一种基于角点特征的 3D跟踪，提高准确性。首先，给出了基于 目标物CAD模型实现3D视觉跟踪的基本方法；其次，针对 基于边缘的3D跟踪存在近似处理等不准确行为，提出了基于角点特征，快速简便寻找下一帧对应 角点的策略，避免了基于边缘等方法不易在下一帧准确找到对应控制点的弊端，为提高准确性创造 了条件；再者，采用非线性映射 的方式描述最小二乘 问题，而后实施迭代的优化，得到更精确的解， 从而进一步提高跟踪的准确性。最后的实验结果表 明基于角点特征的新方法估计 目标物位姿的误 差比经典的基于边缘的RAPjD方法小得多，实现了3D视觉的精确跟踪。 关键词：视觉跟踪；三维；角点；最小二乘问题；位姿估计 中图分类号 ：TP391．41 文献标识码：A 文章编号 ：1005—488X(2012)04—0251—07 CornerbasedAccurate3DVisualTracking ZhangLei XuYingqiu XuHaili (1．SchoolofMechanicalEngineering，NantongUniversity，NantongJiangsu226019，CHN ； 2．SchoolofMechanicalEngineering，SoutheastUniversity，Nanjing211189，CHN) Abstract：Conventionaledge—based3D visualtrackinguSuallycan’tachieveaccuratetracking per~ormance．A new cornerbasedaccurate3D trackingapproachisproposedinthispaper．First， thebasicCAD modelbased3D trackingapproachisintroduced．Then，afastcorrespondingcor— nersearchingmethodbetweentwoadjacentframesisproposedinourcorner—basedtrackingin view oftheapproximatereplacementofthecontrolpointsin theedge-·basedtrackingwhich de—- gradestheaccuracy performance．Last，non—linearmapping isemployed in the iterative least squareproblem foroptimizationsolution，whichfurtherimprovestheaccuracyperformance．Ex— perimentalresultsshow thataccurate3D visualtrackingcanberealizedthroughtheproposedap— proach，whichhasmuchsmallererrorinposeestimationcomparedwith theconventionaledge— basedRAPiD approach． Keywords：visualtracking；3D ；corner；leastsquareproblem；poseestimation 收稿 日期 ：2012．05—24 基金项 目：南通市应用研究计划项 目(K2010001)；江苏省高校 自然科学基金(1lKJB4600O7)资助 作者简介：张 磊(1973一)，男、博士，讲师，主要从