机械手地PLC控制装置设计.doc

题目：机械手的PLC控制装置设计 目录 前言………………………………………………………………………………1 目录………………………………………………………………………………2 摘要………………………………………………………………………………4 Pick ………………………………………………………………………………5 第1章 绪论……………………………………………….………………..6 第2章 PLC的简介………………………………………………………....7 2.1 PLC的产生 7 2.2 PLC的定义和特点 7 2.2.1 PLC的定义 7 2.2.2 PLC的特点 7 2.3 PLC的组成与分类 8 2.3.1 PLC的组成 8 2.3.2 PLC的分类 8 2.4 PLC的工作原理与应用 9 2.4.1 PLC的工作原理 9 2.4.2 PLC的应用 9 第3章 PLC控制程序的设计……………………………………………..10 3.1 各电器设备的控制方式及控制要求 10 3.1.1 机械手的技能和特性 10 3.1.2 躯干和传动系统 10 3.2 电气元件、设备的选择 11 3.2.1 输入/输出的点数 11 3.2.2 PLC机型的选择 12 3.2.3 电源模块的选择 13 3.2.4 电气元件的选择 13 3.3 控制系统的硬件设计 15 3.3.1 控制要求 15 3.3.2 系统的硬件程序设计 16 3.4 控制系统的软件设计。 18 致谢…………………………………………………………………………......30 参考文献………………………………………………………………………..31 摘要 自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。 关键字：可编程控制器；机械手；传感器；微器处理；继电器；自动控制。 Pick Since the since the development of manipulator, corresponding with various problems solved. Manipulator in the space grasping, and handling objects that movements are flexible and diverse, applies to the transformations in the production of varieties, small batch automation, widely used in flexible automatic production line. Manipulator is high temperature, corrosion-resistant materials, to adapt to the harsh environment, greatly reducing the labor intensity of workers, improve the efficiency. Manipulator is an important part of industrial robots, in many cases it can be referred to as industrial robots. Industrial robot is a mechanical, electrical, control, artificial intelligence, computers, sensors and other multidisciplinary advanced technology in one of the important modern manufacturing automation equipment. Extensive use of industrial robots, not only