3-URS并联机器人位置分析.pdf

机械传动 2008年 文章编号：1004—2539(2008}05—0030—03 3一URS并联机器人位置分析 冯祥文 金振林 高 峰 孙 彬 (1北京欣远诚业科技有限公司， 北京 lo22o9) (2燕III大学 机械工程学院， 河北 秦皇岛 O66OO4) 摘要 机器人的位置分析是其设计与应用的基础。介绍了一种 3一URS6自由度并联机器人，基于 其结构布局特点，推导出这种机器人的位置正、反解方程式，并得到了其位置正、反解的封闭解，在考虑 其结构约束的情况下，绘制 了定姿态工作空间的截面图和三维立体图，为这种机器人设计及应用奠定了 理论基础。 关键词 位置分析 工作空间 并联机器人 6(S)及上、下连杆串联而成。虎克铰采用球面5一R并 引言 联机构，驱动电机固定于基座上