运动控制系统第七章新版课件.pptVIP

伺服系统的闭环传递函数为 系统的特征方程式 用Routh稳定判据，可求得系统的稳定条件， h为中频段宽度，则式（7-41）可改写为 当输入为速度信号时，APR选用PI调节器才能可实现稳态无静差，控制系统结构更加复杂。 多环控制系统调节器的设计方法也是从内环到外环，逐个设计各环的调节器。逐环设计可以使每个控制环都是稳定的，从而保证了整个控制系统的稳定性。当电流环和转速环内的对象参数变化或受到扰动时，电流反馈和转速反馈能够起到及时的抑制作用，使之对位置环的工作影响很小。 同时，每个环节都有自己的控制对象，分工明确，易于调整。但这样逐环设计的多环控制系统也有明显的不足，即对最外环控制作用的响应不会很快，因为，转矩的调节需经过三个调节器。 7.4.4 复合控制的伺服系统 无论是多环还是单环伺服系统，都是通过位置调节器APR来实现反馈控制的。这时，给定信号的变化要经过APR才能起作用，在设计APR时，为了保证整个系统的稳定性，不可能过分照顾快速跟随作用。如果要进一步加强跟随性能，可以从给定信号直接引出开环的前馈控制，和闭环的反馈控制一起，构成复合控制系统，其结构原理如图7-20所示。 —反馈控制器 —控制对象 —前馈补偿器 图7-20 复合控制位置伺服系统的结构原理图 利用结构图变换可以求出复合控制伺服系统的闭环传递函数 如果前馈补偿器的传递函数选为 代入式（7-43），得到 这就是说，理想的复合控制随动系统的输出量能够完全复现给定输入量，其稳态和动态的给定误差都为零。这叫做，系统对给定输入实现了“完全不变性”，式（7-44）就是对给定输入完全不变的条件。 实际上，要准确实现完全不变性是很困难的。在一般情况下，位置伺服系统控制对象 ，中至少含有一个积分环节 ， 的阶次高于 ，那么，按照式（7-44），前馈补偿器的传递函数应为 由此可知，要实现完全不变性，需要引入输入信号的各阶导数作为前馈控制信号。实际上，理想的高阶微分很难实现，即使实现了，也会同时引入高频干扰信号，破坏系统的工作，不得不再加上滤波环节。因此，只能近似地实现完全不变性，即使如此，对提高系统的跟随精度和快速性总是有好处的。 还应指出，对于图7-20所示系统，如果不加前馈补偿器，其闭环传递函数是 比较式（7-43）和式（7-47）可以发现，它们的分母完全相同，也就是说，系统具有相同的闭环极点，因此，增加前馈补偿不会影响原系统的稳定性。 谢 谢! 7.4伺服系统的设计 单环位置伺服系统 APR—位置调节器 UPE—驱动装置 SM—直流伺服电机 BQ—位置传感器 忽略负载转矩，图7-5的直流伺服系统控制对象结构可简化为图7-8，简化的直流伺服系统控制对象传递函数为 选用PD调节器，其传递函数为 （7-14） 单位置环控制直流伺服系统结构图 简化后系统的开环传递函数 （7-16） 系统开环传递函数伯德图见图 用Routh稳定判据，可求得 系统稳定， 2.双环伺服系统 电流闭环控制具有抑制起、制动电流，加速电流的响应过程。对于交流伺服电机，电流闭环还具有改造对象，实现励磁分量和转矩分量的解耦，得到等效的直流电机模型。 因此，可以在电流闭环控制的基础上，直接设计位置调节器，构成位置伺服系统，位置调节器的限幅是电流的最大值，图7-11为双环位置伺服系统结构图，图中以直流伺服系统为例，对交流伺服系统也适用，对伺服电机和驱动装置应作相应的改动。 双环位置伺服系统 图7-11 双环位置伺服系统 忽略负载转矩，图7-6带有电流闭环控制对象的传递函数为 APR选用PI调节器，其传递函数为 双环位置伺服系统结构图 系统的开环传递函数为 系统的特征方程式 若将APR改用PID调节器，其传递函数为 开环传递函数为 图7-13为采用PID控制的双环控制伺服系统 开环传递函数伯德图 低频段，系统有足够的稳态精度，中频段，保证了系统的稳定性，为了使系统具有一定的稳定裕度，应保证中频段宽度h，高频段，系统具有一定的抗干扰能力。 若APR仍采用PI调节器，可在位置反馈的基础上，再加上微分负反馈，在动态性能上略有差异，但不影响系统的稳定 3.三环伺服系统 在调速系统的基础上，再设一个位置控制环，便形成三环控制的位置伺服系统，如图7-15所示。其中位置调节器APR就是位置环的校正装置，其输出限幅值决定着电机的最高转速。 图7-15 三环