可变形机器人直线构型滑移转向方法.pdfVIP

第 48卷第 7期 机 械 工 程 学 报 v01．48 NO．7 20l2年 4月 JOURNAI，OFMECHANICALENGINEERING Apr． 2012 DoI：1O．3901， E．2012．07．009 可变形机器人直线构型滑移转向方法木 常 健 ，2 吴成东 李 斌 ，2 (1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016； 2．中国科学院研究生院 北京 100049； 3．东北大学信息科学与工程学院 沈阳 1100o4) 摘要：可变形机器人AMOEBA-I能够利用其直线构型通过狭小的废墟空间，但是在此构型下难以进行转 向，转向半径极大， 并且机器人进行转向时，连接杆受到较大的阻力矩，使其使用条件受到限制。为减小转向半径、转向时间及转向阻力矩，提 高机器人对复杂环境的适应性，提出一种可变形机器人能够快速有效转向