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中国科技论文在线 具有非线性动力学和保持连通性的多智能 体系统的自适应聚集# 苏厚胜* 5 （华中科技大学自动化学院） 摘要：在只有部分智能体获取虚拟领航者的信息的假设下,本文研究了动态接近网络中具有虚拟领航者的非 线性动态多智能体系统的聚集问题.为了避免碰撞,一个有界的保持连通的聚集算法被提了出来.当系统的初 始网络连通时,即使只有一个智能体能够获取领航者的信息,本文设计的局部自适应聚集算法也能确保系统 中的所有智能体同步到虚拟领航者,而不是需要任何的个体动力学信息. 10 关键词：分布式控制；聚集；多智能体系统；网络连通性 Adaptive rendezvous of multi-agent systems with nonlinear dynamics and preserved network connectivity