穴盘苗自动移栽机的结构设计及运动仿真分析.pdfVIP

2011年 10月 农 机 化 研 究 第 10期 穴 盘 苗 自动 移 栽 机 的结构 设计及 运 动仿 真 分 析 丁文芹 ，毛罕平 ，胡建平 ，刘 发 (江苏大学 现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室 ，江苏 镇江 212013) 摘 要：为了实现穴盘苗的大 田高效移栽 ，设计 了一种 由齿轮连杆机构和槽形凸轮机构组成 的移栽机取苗机构 和植苗机构 ，并重点研究了在设计 的机构条件下栽植效率与前进速度和转速 比值之间的关系 ，并进行 了ADAMS 运动学仿真实验和分析 。仿真实验结果表 明：取苗机构与植苗机构的匹配设计能使取苗爪顺利取苗和植苗器准 确植苗，取苗爪和植苗器末端中心轨迹显示移栽机能够有效地完成对穴盘苗的移栽。 关键词 ：移栽机 ；穴盘苗 ；取苗机构 ；植苗机构 中图分类号：$223．9 文献标识码：A 文章编号：1003—188X(2011)10—0075—03 的滑移指针夹持器为末端执行器。 0 引言 随后许多专家就农业机器智能化趋势等问题，研 为了解决传统移栽时用工多、生产效率低、难以 制出了具有独立机电系统穴盘苗 自动移栽机。1995 实现大面积作业的弊端，全 自动穴盘苗大田移栽机将 年，日本研制的PT6000型移栽机器人是第 1台识别 成为今后发展的趋势。其中，取苗与植苗的准确定位 有无缺苗的移栽机，专用于穴盘苗移栽；2000年 ，韩国 和成功取植必须依靠可靠的取苗机构和植苗机构来 的K．H．Ryu研制了由伺服 电机、单片机、视觉系统 完成。现有的大田移栽机均面向钵苗或裸根苗移栽 及传感装置组成的移栽机，其在室内静态的试验中取 而设计，无法应用于新型育苗方式一穴盘苗的移栽。 苗成功率已经达到了90％，灵活性与可靠性有所提 为此，本文设计了一种可以针对穴盘苗取苗和植苗的 高，但结构复杂。从 1992年开始，日本洋马公司就一 移栽机机构，并针对其两个关键机构取苗机构和植苗 直致力于全 自动蔬菜移栽机的研制与开发，直至2004 机构，利用虚拟样机技术对其结构参数进行设计、运 年推出了一种全 自动蔬菜移栽机 PAlA，集取苗、植 动学仿真和分析。 苗、移箱、升降调节、植深调节 侧身调节和株距调节 等为一体，自动化程度尤为突出，是 日本国内目前为 1 国内外研究现状及发展趋势 止最为先进的一种移栽机。但其作业方式为单行栽 1．1 国外移栽机的研究情况 植 ，对土质以及垄距有严格要求，因而效率低 ，最多仅 国外 (以日、美、韩、德为主)研制的蔬菜移栽机类 为40棵／rain，且价格较贵。 型较多，研究开发始于20世纪80年代，主要有依托现 总的来看，国外温室作业的穴盘苗移栽流水线较 有工业机器人为本体的穴盘苗 自动移栽机，但大多数 多，自动化程度较高，适应大 田作业的移栽机也得到 为独立机 电系统穴盘苗移栽机，通常是在温室内或实 了快速发展，但是由于其通用性差、结构复杂和价格 验室内将穴盘苗从一穴盘夹送到另一穴盘 中，速度 昂贵，难 以适应我国国情。 快，效率高。例如，1987年美国奥本大学Kutz等人设 1．2 国内移栽机的研究情况 计的苗圃植物移栽机器 ，其本体为 Puma560机器人， 目前 ，国内蔬菜栽植几乎全部用人工完成，针对 末端执行器为 自主设计的平行夹持指夹苗机构，