基于参考模型的四轮驱动电机解耦控制.pdfVIP

／ ，． ． 文章编号：1007—1423(2013)06—0003—05 DOI：10．39696．issn．1007—1423．2013．06．001 基于参考模型的四轮驱动电机解耦控制 杨 勇 ， 杨宜民 ， 王建彬 (广东工业大学 自动化学院，广州 510090) 摘 要 ：由于四轮全向移动机器人 的四个轮子之 间存在耦合关系．使得机器人各个电机 的控制效果 并不理想。针对这一f*q题，利用参考模型解耦控制的思想，提出一种基于参考模型的四轮驱 动 电机解耦控制方法，通过设计合理的解耦控刺器 ，并将其引入到控制系统的解耦环节 。实 现机器人各个电机的解耦控制，并通过仿真实验验证该方法的有效性。 关键词 ：