基于适应性虚拟向导的遥操作机器人系统.pdfVIP

维普资讯 第39卷 第 1期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 V0l_39 No．1 2007年 1月 JOURNALOFHARBIN INSTITUTEOFTECHNOLOGY Jan．2007 基于适应性虚拟向导的遥操作机器人系统 闫继宏 ，赵 楠 ，赵 杰 ，高 胜 (1．哈尔滨工业大学 机器人研究所，哈尔滨 150080，E—mail：2002paradise@163．com； 2．大庆石油学院 机械科学与工程学院，黑龙江 大庆 163000) 摘 要：为了克服遥操作系统中网络时延的影响，采用Java3D．技术建立一种基于虚拟向导的遥操作机器人 虚拟环境．针对机器人执行任务时自由空间及障碍物的不同，提出了自动、半 自动及手动三种控制模式．并建 立了“手爪导向球”、“路径点导向向导”、“同步影像向导”多种适应性虚拟