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1.4本文主要研究内容
第二章从总体方案研究入手,对单兵助力系统的四个组成部分:控制系统、感知系统、驱动系统和机械系统分别进行了研究。首先对控制系统方案进行了研究,然后根据驱动系统的要求对驱动系统进行了选型,其次对感知系统的的作用、布局进行了研究并传感器进行了选型,最后对机械系统设计进行了重点研究。
第三章首先对人体系统模型进行了分析,然后在此基础上对单兵助力系统进行了运动学分析和动力学建模,最后在ADAMS软件中针对单兵助力系统与穿戴者间大腿紧固带的捆绑位置对人机关节运动偏差的影响及捆绑位置对穿戴者的影响进行了动力学分析。
第四章针对单兵助力系统助力的要求,对其液压驱动系统进行了液压系统设计
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