基于机器视觉的车辆自动驾驶模糊控制设计.pdfVIP

维普资讯 第9卷 第 1期 北华大学学报 (自然科学版) Vo1．9NO．1 2008年2月 JOURNALOFBEIHUAUNIVERSITY(NaturalScience) Feb．2008 文章编号：1009-4822(2008)01-0089-04 基于机器视觉的车辆 自动驾驶模糊控制设计 徐 永 ，赵海 良 ，郑 怡 (1．西南交通大学 数学系，四川 成都 610031；2．西南交通大学 智能控制开发中心，四川 成都 610031) 摘要：针对车辆动力学控制系统所具有的强非线性特点提出了基于机器视觉的车辆 自动驾驶模糊控制方案．采 用Michael等人提出的车辆系统动力学模型，通过模糊控制规则的量化划分对车辆在道路上的运动进行了仿真． 仿真的结果显示，本方案可以很好地解决空旷道路上的车辆 自动驾驶问题 ，并且该控制方法可以保证车辆快速