果园管道喷雾系统药液压力的自整定模糊PID控制.pdfVIP

第27卷 第6期 农业工程学报 V01．27No．6 2011年6月 TransactionsoftheCSAE Jun．2011157 果园管道喷雾系统药液压力的自整定模糊PID控制 宋淑然1,2,3，阮耀灿2，洪添胜1，2，3※，代秋芳2，张丞2 (1．南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室，广州510642： 2．华南农业大学工程学院，广州510642；3．国家柑橘产业技术体系机械研究室，广州510642) 摘要：果园管道喷药系统具有非线性、大时滞特性，且管道中药液的压力随喷嘴数目变化而波动。为此，对管道中药 液压力采用了带变速积分、微分先行优化算子的自整定模糊PID控制。根据管道中压力的实际值与设定值间的误差及误 差变化趋势，在线调整模糊PID的参数，经带有变速积分、微分先行优化算子的增量式PID算法计算，获得控制量以控 制管道中药液的压力。试验结果表明：采用这种控制方法，与不使用自整定模糊PID参数的变速积分、微分先行PID控 制方法能满足果园管道喷雾系统中对压力