车载道路快速检测与测量技术研究.pdf

车栽道路快速检测与测量技术研 究——李清泉 毛庆洲 7 车载道路快速检测与测量技术研究* 李清泉 毛庆洲 (武汉大学 武汉 430079) 摘 要 介绍了一种车载式道路快速检测与测量技术 ，该技术综合应用光、机 、电、算及 “3s”技术 ，以 机动车为平台，装备高分辨率线阵路面图像采集系统、激光结构光三维测量系统、多 目CCD立体测量 系统、惯性补偿的激光测距系统、GPS／DMI／GYRO组合定位系统等先进的传感器系统以及车载计算 机 、嵌入式集成多传感器 同步控制单元等设备，在车辆正常行驶状态下，自动完成道路路面裂缝、车 辙、平整度 、道路几何参数及道路沿线设施图像等数据采集 。经对 比试验证明，该快速道路检测技术 与传统的人工检测方式具有 良好的相关性 。 关键词 道路检测 ；多传感器集成 ；车辙 ；平整度 中图分类号 ：U491 文献标志码 ：A 改革开放 30年来，我国的公路交通事业得到 照各 自的采样间隔进行数据采集 ，数据的输入频 了极大的发展。高速公路从无到有 ，通车里程达 率各不相同，时间精度也各不相 同。要想把每个 到世界第二。截止到 2007年底，我国高速公路通 传感器的测量数据传输至计算机进行处理 ，必然 车里程已突破 5．3万 km。 涉及到基准的问题 。在车载移动测量系统中有 2 路面是公路 的重要组成部分 ，其使用性能直 个基准 ：空间基准和时间基准 。对于空间基准 ，首 接关系到道路为用户提供的舒适性 、安全性 、快捷 先建立一系统坐标系，其起 点为惯性导航系统的 性等服务的水平 ，关系到道路本身的使用寿命。 零点，尽可能地通过陀螺轴 ，将每种传感器的零点 因此 ，必须加强对路面的养护管理 ，确保提供可接 如 GPS接收机的相位中心、激光测距仪的零标志 受的服务水平 。因此 ，本研究对提高路面检测 的 点均归算到该系统坐标系中。为了实现多源数据 效率和精度 ，减少安全隐患 ，提高养护管理水平， 的融合集成处理 ，整个系统 的传感器采集 的数据 为领导科学决策提供详尽 、准确的基础资料 ，对于 必须建立在 同一时问坐标轴上，以实现任意数据 促进公路建设和养护又快又好 的发展 ，增强公路 的集成处理 。 服务能力具有重要意义 。 1．2 系统检校技术 在车载道路检测与测量系统中，定位系统仅 1 车载道路快速检测与测量的关键 提供了行车轨迹和姿态变化，而空问信息是通过 技术 摄影测量和激光测量系统得到的。摄影测量系统 的多台相机构成一个相对于车辆坐标系的摄影测 车载道路快速检测与测量系统作为一个多传 量系统。激光测量系统 由多台激光测距仪或激光 感器集成数据采集 系统 ，为完成预定 的道路检测 扫描仪组成，它们之间以及它们与车辆之间的位 与测量任务，必须使得参与任务 的多个传感器协 置和姿态保持不变 。为保证测量得到的空间信息 调统一的工作 ，其集成是一个关键 ，包含有系统同 的统一性 ，必须将摄影测量和激光测量的相对