微软轮式仿真平台的使用.ppt

微软轮式仿真平台 微软轮式仿真平台的研发背景 基于Microsoft Robotics Studio SDK1.5 开发，充分利用了开发平台提供的仿真引擎服务。 Microsoft Robotics Studio CCR:并发和协调运行时（Concurrency and Coordination Runtime，CCR)提供一个高度并发的、面向消息的编程模型，利用强大的消息组织机制替代了锁定、信号量等线程操作。它是整个开发平台的核心运行时。 DSS:分布式系统软件(Decentralized System Services，DSS)提供了一个轻量级的面向服务的应用程序模型，融合了传统网络架构的主要特性和一部分网络服务的架构的特性。 微软轮式仿真平台的结构 仿真引擎服务 微软轮式仿真平台的扩展功能 智能裁判 仿真比赛的速度比较快的,,智能裁判功能能够减少需要人工判断的情况，降低人的干预，有效的防止误判和错判的情况发生,使比赛更公平合理。 比赛录像 记录整场比赛的过程能够方便比赛双方根据需要回放比赛，更好的分析决策，从而改进算法的缺陷。 自动开球 在仿真比赛的过程中，在进球或者违规之后都要开球，因此需要人工重新放置足球机器人。人工方式不仅浪费时间而且准确性不够，利用决策文件自动形成开球阵形将是比较好的方法。 动态加载决策DLL 在不重新启动仿真环境的情况下,能够根据需要实时更换决策DLL，方便用户操作与决策效果比较。 微软轮式仿真平台的安装过程 所需组件——相关软件介绍 所需组件——相关软件介绍 安装过程 下载所需组件： （1）AGEIA PhysX v7.11.13下载地址: /FUploadFile/PhysX_7.11.13_SystemSoftware.exe （2）DirectX下载地址: /FUploadFile/directx_jun2008_redist.exe （3）dotnet framework3.5下载地址: /FUploadFile/dotnetfx3.5setup.exe 下载仿真平台： NEWNEU 3D Robot Soccer Simulator仿真平台软件下载地址：/%5CFUploadFile%5CNEWNEUWheeledSim_Individual_SetUp.rar 安装注意事项 dotnet framework3.5 需要在线安装。 安装vs2008后不必再安装dotnet framework3.5。 仿真平台安装路径不要出现中文。 如有其它疑问欢迎致信“huozhiyunewneu@”。 微软轮式仿真平台的使用 服务器端控制面板 客户端控制面板 仿真环境 仿真环境操作 仿真平台的使用模式 单机版模式 在对抗赛中，用于选择单机版比赛模式和客户端服务器比赛模式。 单机版模式 单机版模式 客户端服务器模式 控制面板操作——单机版对抗赛操作 控制面板操作——客户端服务器对抗赛操作 (1)比赛开始之前，首先在服务器面板中设置如下选项： (a)选择比赛项目以及比赛时间。 (b)在“TeamConnect”中选择“Remote”。 (c)输入两个客户端的IP，点击“Connect”进行连接。 (2)在服务器连接到客户端后，会提示客户端加载决策，当客户端确定加载好 决策后，点击“Ready”向服务器发出准备好信号。 (3)服务器端通过选择“KickOffTeam”设置开球方，并提示两个客户端摆放机器人 (4)服务器在接收到两个客户端的准备好信号后，可以点击“Start”开始进行比赛 (5)比赛中，如果需要暂停可以点击按钮“Pause”。在有争议的情况下，点击“Replay”可以回放比赛前10s的状况。 (6)比赛中如果有进球或犯规，其开球方式要求同3，再点击“Continue”进行比赛 (7)比赛分上下半场，在下半场可以交换场地，交换场地时两个客户端需交换决策入口，然后重新加载决策，。 (8)比赛结束后，可以点击“ReSet”进行下一场比赛。 微软轮式仿真（11vs11）比赛介绍 微软轮式仿真（11vs11）比赛场地： 微软轮式仿真（11vs11）比赛场地 （e） 罚球区 罚球区球门前尺寸为120cm×60cm 的长方形区域，罚球 点距球门中心50㎝，与两球门柱等距，罚球区包括门区。 （f） 球 用桔黄色的高尔夫球作比赛用球，直径42.7mm，重46g。 （g） 机器人 机器人为7.5cm×7.5cm×4.5cm 的小车机器人。 （h） 服务器客户端比赛模式 服务器端设有：比赛时间、记分牌、2D比赛显示、裁判界面、调试 界面。 客户端