以滚动优化策略的粒子群算法为基础的机器人路径规划研究.pdfVIP

软件天地 Software Technology 以滚动优化策略的粒子群算法为基础的 机器人路径规划研究 刘祚时，罗爱华，沈 哲 ( 江西理工大学机电工程学院，江西赣州34 1000) 摘　要：介 绍 了一种基 于滚动优化 策略 的粒子群 算 法的机 器人路 径规 划 ，在每一 个滚动 窗 口中，应 用粒子群 算 法进行局部路径规 划 ，寻求一条最优路径 。仿真 实验证 明 了该 方 法的可用性和 有效性 。 关键词：滚动优化 策略 ；滚动 窗 口；粒子群 算 法 ；路径规 划 中 图 分 类 号 ： TP242.6 文 献 标 识 码 ： A Study of robot path planning based on particle swarm optimization of horizon optimization strategy LIU Zuo Shi，LUO Ai Hua，SHEN Zhe (School of Mechanical and Electronic Engineering ，Jiangxi University of Science and Technology ，Ganzhou 34 1000 ，China) Abstract ：This parper introduce a kind of robot path planning based on particle swarm optimization of rolling strategy. Within each rolling window，particle swarm optimization is applied to carry out local path planning，and find a best path. The simulation results validate the availability and effectiveness of this method. Key words ：horizon optimization strategy；rolling window；particle swarm optimization；path planning 路径规划是指按照一定的性能指标，机器人从所处 是一种有限时段的滚动优化，所以预测控制优化与传统的 环境中搜索到一条从初始位置开始的实现其自身目的的最 离散最优控制有很大差别。在每一采样时刻，优化性能指 优或次优路径。自提出至今已经经过了国内外众多学者20 标只涉及到从该时刻起到未来的有限时间，而到下一采样 多年的深入研究，积累了大量的研究成果。从最早的栅格 时刻，这一优化时段同时向前推移。因此预测控制不是用 法、人工势场法、可视图法，到自由空间法、A* 算法、D* 一个对全局相同的优化性能指标，而是在每一时刻有一个 算法，以及众多的改进算法，再到模糊逻辑算法、神经网 相对于该时刻的优化性能指标。不同时刻性能指标的表达 络算法、遗传算法等各种群体智能算法。本文在以上的基 形式相同，但具体内容(即所包含的时间区域)则是不同的。 础上提出了一种以滚动优化策略的粒子群算法[1]为基础的路 因此，在预测控制中，优化不是一次离线进行的，而是反 径规划方法。仿真实验结果表明该方法简单有效 ，并具有 复在线进行，这就是滚动优化的基本含义，也是预测控制 较高的规划效率。 与传统最优控制的根本不同所在。 1 滚动优化的基本原理 2 滚动窗口路径规划方法设计 滚动优化(Rolling Horizon Optimization)是一种预测控 从起始点S 到目标点E 做连线 ，将其m 等分，每段路 制方法，指优化不是一次离线进行，而是随着采样时刻的 径长为L ，则一组等间距的点M 1 ，M 2 ，…，M m-1 为路径规 前