川教版信息技术九下第10课《轨迹机器人》课件.pptVIP

* 第3章 机器人轨迹规划 3.1 机器人轨迹规划概述 3.1.1 机器人轨迹的概念 轨迹：点的轨迹、位移、速度和加速度。 轨迹规划：将手部运动轨迹换算成关节空间； 对关节空间进行插值。 3.1.2 轨迹规划的一般性问题 通用作业描述方法: （1）描述成工具坐标系{T}相对于工件坐标系{S} 3.1.2 轨迹规划的一般性问题 通用作业描述方法: （1）描述成工具坐标系{T}相对于工件坐标系{S}的一系列运动。 （2）轨迹的点：包含位置和姿态； （3）插值的原则：保证运动平稳。即位移、速度函数必须连续，有时甚至加速度也要求连续。 （4）关节空间插值：将所有关节变量表示为时间的函数，用这些关节函数及其一阶、二阶导数描述机器人预期的运动； （5）直角坐标空间插值：将手爪位姿、速度和加速度表示为时间的函数，再算出所有关节位置、速度和加速度函数值。 3.1.4 轨迹规划涉及的主要问题 轨迹规划一般过程： (1) 作业描述：（用示教方法）给出轨迹上的若干个结点。 (2) 插值：在结点之间进行插补，得到直角空间的X(t)或关节空间的位移q(t)； (3) 以X(t)或q(t) 为依据设计控制规律。 (4) 考虑路径上是否存在障碍。 3.2 插补