结构光视觉测量系统的计算机仿真技术研究与应用.docVIP

结构光三维成像系统的计算机仿真 张海花 李勇* 许富洋 金可有 TN206 文献标识码 Computer Simulation to Measurement System Using Structured Illumination ZHANG Haihua LI Yong XU Fuyang JIN Keyou （Institute of Information Optics, Zhejiang Normal University, Jinhua 321004） Abstract A method with high precision is proposed to simulate measurement system using structured illumination. Phase measuring profilometry (PMP) is taken as an example to simulate measurement system. Above all, according to the intrinsic and extrinsic parameters of camera, 3D coordinates of sampling points on the object surface are calculated from the corresponding pixels of camera. Z buffering technique is used to eliminate the shadow and occlusion. Then projector is regarded as camera acting in reverse in accordance with the reversibility of light path principle. Uniform?model is used to process the projector. Finally, the result shows the corresponding relations among camera coordinate, sampling point of object, projector coordinate. Therefore, 3D structured illumination system is simulated. A new way is provided to design and adjust practical system. Keywords Optical 3D sensor, Structured illumination, Phase measuring profilometry 1 引 言 基于结构光照明的三维成像技术是目前广泛应用的一种非接触测量技术[1 2]，在检测产品质量、物体识别、虚拟现实、文物修复方面都有广阔的应用前景。XwYwZw为系，XcYcZc为摄像机坐标系，uv为图像坐标系。世界坐标系 （1） 其中R为世界坐标系到摄像机坐标系的旋转矩阵，T为平移向量。 由于摄像机存在光学系统的加工误差和装配误差，实际成像系统与理想的针孔模型之间存在光学畸变误差。镜头畸变主要有径向畸变和切向畸变。因此时，需考虑摄像机畸变。令x=Xc/Z,y=Yc/Zc，对摄像机坐标归一化，则摄像机的径向畸变可表示为： （2） r2=x2+y2,k1,k2…为径向畸变参量。 摄像机的切向畸变可表示为 （3） p1,p2为切向畸变参量。 （4） 再由透视变换可以得到p点在图像坐标系中的坐标： （5） 其中fu、fv分别为u、v两个方向的归一化焦距，s为坐标轴的倾斜因子，u0、v0分别为主点的图像坐标。 在结构照明三维成像系统仿真中，除了成像外还需要由uv坐标求XWYWZW坐标。这是一个后向投影问题，由于畸变模型（2）、（3）两式为非线性方程，一般无法求出x，y。因此需要其他方法，常用的有叠代法、多项式近似等方法[5]。本文采用叠代法求解。 2.2 对应点求解原理 图2为结构照明三维成像系统的原理示意图。系统主要由投影仪、摄像机组成。由投影仪投射编码结构光，摄像机拍摄被物体表面反射的图案，通过分析图案得到摄像机和投影仪的对应点对。根据三角关系得到物体表面三维形貌。 仿真中，我们将摄像机看成投影仪。从摄像机像面坐标（u,v）出发，根据摄像机内参数，由(