- 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
5月12号课程:8-405 期末考试时间:7月5号 晚7点 问题1、描述步进电机工作原理 2、失步现象 3、伺服系统工作过程 基本概念: 伺服系统也叫随动系统,是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作从而得精确的位置、速度或力输出的自动控制系统。 伺服系统是一种反馈控制系统。 按被控量不同分:位置伺服系统、速度伺服系统、力伺服系统。 闭环伺服系统 1.2 伺服系统构成 1.3 伺服系统设计方法 低频特性不同 两相混合式步进电动机在低速运转时易出现低频振动现象。交流伺 服电动机运转非常平稳,即使在低速时也不会出现低频振动现象。 矩频特性不同 步进电动机的输出力矩随转速升高而下降,且在较高速是会急剧下 降。交流伺服电动机为恒力矩输出,即在额定转速(如3000RPM) 以内,都能输出额定转矩。 过载能力不同 步进电动机一般不具有过载能力,而交流伺服电动机有较强的过载 能力,一般最大转矩可为额定转矩的3倍,可用于克服惯性负载在 启动瞬间的惯性力矩。步进电动机因为没有这种过载能力,在选型 时为了克服这种惯性力矩,往往需要选取较大转矩的电动机,便出 现了力矩浪费的现象。 运行性能不同 步进电动机的控制为开环控制,启动频率过高或负载过大易出现 丢步或堵转的现象;停止时如转速过高,易出现过冲的现象,所 以为保证其控制精度,应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系 统为闭环控制,内部构成位置环和速度环,一般不会出现丢步或 过冲现象,控制性能更为可靠。 速度响应性能不同 步进电动机从静止加速到工作速度(一般为几百RPM)需要200~400ms。 交流伺服驱动系统的加速性能较好,从静止加速到工作速度(如 3000RPM),一般仅需几毫秒,可用于快速启动的控制场合。 效率指标不同 步进电动机的效率比较低,一般60%以下。交流伺服电机的效率比较高, 一般80%以上。因此步进电动机的温升也比交流伺服电机的高。 4 伺服机械传动系统设计 一、系统方案确定 典型的开环控制位置伺服系统是数控机床的伺服进给系统、数控x、y工 作台、机器人的关节移动等。 其结构原理如图所示: 包括开环伺服传动系统设计和闭环伺服传动系统设计,重点介绍前者 PC机 驱动器 执行元件 传动机构 执行机构 方案确定实质是对上述各构成环节的选择设计 执行元件的选择 传动机构方案的选择 开环伺服系统中可以采用步进电机、液压伺服阀控制的液压马达和液压缸、气压伺服阀控制的气压马达和气压缸等作为执行元件,其中步进电机应用最广泛,当负载能力不够时,考虑后者。 总之,要考虑负载能力、调速范围、体积、成本等因素。 执行机构方案的选择 传动机构实质上是执行元件和执行机构之间的一个机械接口,用于对运动和力进行变换和传递,伺服系统中执行元件以输出转速和转矩为主,而执行机构多为直线运动或旋转运动,将旋转运动转换为直线运动的传动机构有: 丝杠螺母传动 同步齿型带传动 齿轮齿条传动 直线电机传动 最常用 步进电机与丝杠螺母间的运动传递可能有多种形式: 采用同步齿型带传动丝杠:中心距较大 通过减速器传动丝杠:减速器作用是配凑脉冲当量、转矩放大、 惯量匹配等 通过联轴器直接相连:结构简单,可获得高速,对电机负载能 力要求较高 执行机构是伺服系统中的被控对象,是进行实际操作的机构,执行机构 中一般含有导向机构,执行机构方案的选择主要是指导向机构的选择,即 二、开环伺服机械系统设计计算 确定脉冲当量,初选步进电机 控制系统方案的选择 导轨的选择: 滚动导轨 气浮导轨、液体导轨 塑料贴面滑动导轨 包括微机、步进电机控制方式、驱动电路、接口电路等的选择和设计 根据系统精度要求确定,对于开环伺服系统,一般取 =0.005-0.01mm/pulse 初选步进电机指:选择步进电机的类型和步矩角 混合式:兼以上二者优点,但价格高 反应式: 小、f 高、价格低,功耗大 永磁式: 大、f 低,功耗小,断电后仍有制动力矩 计算系统转动惯量 确定减速传动比 按产品样本中给出的主要技术参数选用 传动比公式: 计算出的传动比较小时,采用一级齿轮传动或同步带传动 传动比较大时,采用多级齿轮传动 齿轮传动级数增加时,使齿隙和静摩擦增加,传动效率降低,故传动 级数一般不超过3级。 传动级数的分配原则: 传动比逐级增加(或前小后大原则),使输出轴转角误差最小。 目的:为选择步进电机动力参数及进行系统动态分析做基础 圆柱体转动惯量计算公式: 确定步进电机动力参数 折算到电机轴的等效转动惯量Jd计算公式为: 步进电机负
文档评论(0)