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第 12期 张 帆 ,等:一种基于单 目视觉的实时人机测距 系统研 究 ·3867 ·
过 G 的高斯核进行卷积,然后通过拒绝偶数的行与列来 到稳定性更好的强分类器。
F采样 [冬】像。通过一次降采样,原始输人图像分辨率变换为 本文利用』-述方法改进了传统 AdaBoost算法,生成了特
320X240 值得注意的足,金字塔的分辨率越低,伴随的细节 征提取率更高的分类器。特征检测效果如图3所示。
就越少..经实验,若 使用降采样处理 ,系统完成一次测量的
时间约为800ms,达小到实时性要求。若采用了一次降采样 ,
处删H,jI/!I仪需230I/IS,实时性要求获得满足。若进行两次降 阚
采样 ,图像运算时问虽然町以吏短,但图像信息丢失太多,测量
精度达不到测量要求,故本系统只采用一次图像金字塔降采样 图3 特征区域检测
变换 。 2.2 特征区域定位
摄像头采集的人脸图像受光照、人脸肤色等环境因素影 在正面人脸特征约束条件下,双眼特征框应保持平行,且
u向 当环境光照过暗或摄像头曝光不足时,图像的灰度范围局 双眼的瞳孔位置应在框 内中心处 “。为了精确定位双眼的
限在低灰度区问,此时图像模糊不清,对比度不强,人脸特征不 相对位置,限定单眼的最大尺寸为25×25像素,且在第一次搜
易提取。采用商方图均衡化方法可快速有效解决上述 问题。 索到人眼后,将搜索范嗣扩大5%,并连续搜索五次,记录每一
汽方图均衡化的思想足把原始的直方图变换成均匀分布 次搜索框的中心点坐标。若五次搜索都存在,则判定人眼特征
的形式 ,增加像素灰度值的动态范围,达到增强图像整体对 比 存在,且人眼区域特征最终的中心点坐标定义为五次搜索坐标
度的效果 。如图2所示,经直方图均衡化后图像灰度级明 的平均值… 。对于鼻子的定位,本文直接采用改进的Ada—
显扩大,输人图像明显改善。 Boost方法进行特征提取,并选取定位框的中心点坐标作为鼻
子的像素坐标。经实验,该方法对鼻子特征的提取有较高的鲁
棒性,定位精度高。眼鼻定位及人脸特征三角形如图4所示。
图2 均衡化前后图像对 比 篮 一
2 人脸特征点提取与定位 冈4 人脸特征区域定位
人脸特征点的提取与定位是整个测距系统的基础 ,此处特 3 测量原理
征点足指双眼和鼻子 通过定位特征点,构建特征三角形,计
3.1 针子L成像模型 O ,, O
算其像索叫积,为后续测距提供参数。本系统关注的是特征点
O 0 ●
本文采用高清网络摄像头采集图像,将人脸图像投影到摄
像素面积,故特征点的绝对位置并非必需,且按常规方法精确
O 0 0
像机二维平面 。如 5所示,由针孔成像模型定义,物平面
定化眼鼻坐标耗时过多,系统实时性得不到满足。为此 ,本文
点P通过摄像机坐标系将像投影到摄像机像平面P,由比例
改进了传统的AdaBoost算法,优化 了眼、鼻特征集,训练了效
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