基于记忆的多智能体鲁棒运动目标跟踪建模.pdfVIP

_ I山纛辩麓大簟 学 自然科学版 2第01332年卷6第月3期 VJuOnI．32NO3 ． 2013 于A ，。智能体A 的邻域智能体定义为Nb 一{AH Af+1 A 一，A +，}。由于网格是一个封闭的环 境 ，因而位于网格边缘的智能体定义为A0．J—AN．，A 一A，，A +1I，一A ，A +一A¨。 根据定义 ，智能体在网格上的邻居不是视频图像中实际意义上 的邻居。因为智能体是随机产生的并且 只能与其网格环境中的邻居智能体进行进化，因而，映射过程可以认为是协同进化前的自然选择。 1．2 智能体模板更新 Step1 初始化 。将智能体估计模板 P存储到瞬时记忆空间，将智能体当前模板 q存储到短时记忆空 间的第一个位置，并置 q．卢一1且将长时记忆空间初始为空，P和q都 由初始化 目标区域决定，卢是一个计数 器 ，用于统计模板匹配次数 ，若 q． TM，TM为预先定义的匹配阈值，则该模板可以被存储到长时记忆空间。 值得一提的是 ，随着跟踪过程的进行 ，短时记忆空间和长时记忆空间将逐渐被填满。 Step2 计算智能体适应度 p=pF~，q]，若 D』Td，根据下式更新智能体当前模板 g= (1--a)q+ap 1 ．卢一．卢+1J}。 (1) q q 其 中，丁d。为预先定义的智能体当前模板的匹配阈值 ，a是更新速率。 Step3 若ID≤Td，则从短时记忆空间剩余的模板中寻求匹配，若P[，qi]Ta。，i一2，…，K一1，其中 K 为短间记忆空间容量 ，则根据式(2)更新匹配模板 ： = -- qi+ap q~ (1 a) qi． 一 + 1 ．一． ．+ J)。 (2) q 其 中，Td。∈(O，1)是预先定义的短时记忆空间中模板匹配阈值 。 然后 ，将智能体 当前模板和匹配模板进行交换。 Step4 若 pep，q1]≤Td。，则在长时记忆空间寻求匹配 ；若 pep，qMi]~Td，一1，2，…，KL。其中：qM．J表 示智能体长时记忆空间中的第 个模板 ；Td∈(0，1)是预先定义的长时记忆空间中模板匹配阈值 ；K 是长 时记忆空间的容量 。匹配模板根据下式进行更新 ： qMj一(1--a)qMj+ap1 q．一口．8+1 f。 之后，系统调用匹配模板用作新的智能体模板并记忆原先的智能体模板 q。 Step5 若 pEp，qMi]≤Td，则意味着智能体短时记忆空间和长时记忆空间都不存在匹配模板 。这种情 况下，估计模板P存储到短时记忆空间并作