掘进机器人PLC控制系统研究.pdfVIP

致 谢 本文是在毛君导师的悉心指导下完成的 ，论文中凝聚了毛老师大量的 心血。在读研期间，不仅学到 了毛老师在学术研究中的思路和方法，更学 到了他孜孜不倦、严谨治学的做人态度 ，这些将对我以后的学习和工作产 生重要的影响。在此，向毛老师表示最诚挚的敬意和最忠心的感谢！ 感谢在学习期间给予我知识和信息的 全体老师！感谢辽宁工程技术大 学研究生学院、机械工程学院 关心和帮助过我的全体老师！ 由于本人水平有限，缺点和不足在所难免，恳请各位专家批评指正。 感谢在百忙之中参与论文评审 和答辩的专家评委！ 最后，向曾经关心、帮助过我的老 师、同学和朋友致以最真诚的谢意！ 摘 要 目前矿山机械所面临的新挑战是技术创新和提高井下作业的安全系 数。面对新世纪煤矿产业的诸多新条件 ，矿山机械将朝着大型化、智能化、 自动化趋势发展。所以研究具有自动掘进功能的掘进机器人意义重大。 本文首先对掘进机器人控制系统的总体 结构进行分析，介绍机器人传 感器组和掘进机导航定位系统在掘进机器人研究 中所起的作用。然后又对 控制系统的组成和控制系统的结构进行了详细的 论及和