影像引导经皮穿刺治疗机器人系统经皮穿刺过程中位置和姿态的运动解耦.pdfVIP

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中国组织工程研究与临床康复笫,3眷彳享48期2009—11—26出版 JoumalofClinicalRehabifitativeTissue Research EngineeringNovember26,2009V01.13,No.48 影像引导经皮穿刺治疗机器人系统:经皮穿刺过程中位置和 姿态的运动解耦冰☆ 鲁通1,梁萍1,邓双成2,曹莹瑜2,幺娆2 Arobotfor motion to image-guidedpercutaneousintervention:Decoupledcapability the andorientationofthe intervention positioning steps percutaneous Lu 2,Cao Ra02 Tongi,LiangPing1,DangShuang-chengYing.yu2,Yao 。Departmentof Abstract:Theofthis wasto arobotic for interventions purposestudy develop systemimage—guidedpercutaneous using InterventionaI ultrasound(US)or needle otherneedle computedtomography(cT)forbiopsy,ablation,cryotherapy,andprocedures.The conventionalof was a wasthen for operationpuncture firstly.and robot aneedleor ofChinesa analyzed compact designedmanipulating Hospital otherslender instrumentintheconfined distinctive isthe motion PLA,Seijing surgical space.Its characteristicdecoupledcapabilitycorrelated tothe andorientationofthe intervention.Thisallowedeach ofthe 100853,China; positioning steps percutaneous approach step interventionto JnsfjluleOf ‘Bejjing beDe№rmeda mechanismoftherobot.One ofthiskinematic was

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