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第四章 频率特性分析 基本要求 1.掌握频率特性的定义和代数表示法以及与传递函数、单位脉冲响应函数和微分方程之间的相互关系；掌握频率特性和频率响应的求法。 2.掌握频率特性的奈氏图和Bode图的组成原理，熟悉典型环节的奈氏图和Bode图的特点及其绘制，掌握一般系统的奈氏图和Bode图的特点和绘制。 3.掌握频域中性能指标的定义和求法；了解频域性能指标与系统性能的关系。 4.了解最小相位系统和非最小相位系统的概念。 本章重点 1.频率特性基本概念、代数表示法及其特点。 2.频率特性的图示法的原理、典型环节的图示法及其特点和一般系统 频率特性的两种图形的绘制。 3.频域中的性能指标。 本章难点 1.一般系统频率特性图的画法以及对图形的分析。 2.频域性能指标和时域性能指标之间的基本关系。 4.1 频率特性的基本概念 4.1.1 频率响应与频率特性 1. 频率响应:线性定常系统对正弦信号(谐波输入)的稳态响应称 为频率响应。 2.幅频特性∶输出信号与输入信号的幅值之比随?变化的特性。 4.1.2 频率特性的求法 4.1.3 频率特性的物理意义 4.2 典型环节的频率特性 4.2.1 频率特性图概述 (2)输出响应中振幅和相位差都是输入信号频率?的非线性函数，表示为 设输入 ， 响应的特点 一个稳定的线性定常系统，在谐波函数作用下，其输出的稳态分量（频率响应）也是一个谐波函数，而且其角频率与输入信号的角频率相同，但振幅和相位则一般不同于输入信号的振幅与相位，而随着角频率的改变而改变。 (1)输出与输入为同频率的谐波信号； 3.相频特性:输出信号与输入信号的相位差(或相移)随?变化的特性。 4.频率特性:通常将幅频特性和相频特性统称为频率特性。 按逆时针方向旋转为正值， 表超前； (1) 按顺时针方向旋转为负值， 表滞后。 (2) 1.用拉氏逆变换求取 根据频率特性的定义即可求出其幅频特性和相频特性。 2.令s =jω 将传递函数中的s 用 , 代替， 就是系统的频率特性。 (1)幅频特性： (2)相频特性: (3)实频特性: (4)虚频特性: 3.用试验方法求取 根据频率特性的定义，首先，改变输入谐波信号 的频率ω，并测出与此相应的稳态输出的幅值 与相移 。然后，作出幅值比 对频率ω的函数曲线，此即幅频特性曲线；作出相移 对频率ω的函数曲线，此即相频特性曲线。最后，对以上曲线进行辨识即可得到系统的频率特性。 10 -1 10 0 10 1 -40 -20 0 20 10 -1 10 0 10 1 -90 -180 0 x =0.1 x =0.1 1．频率特性实质上是系统的单位脉冲响应函数的Fourier变换。 即 。 2．频率特性分析通过分析不同的谐波输入时的稳态响应，揭示 系统的动态特性。 3．频率特性分析主要针对系统的稳态响应而言，应用频率特性 的概念可以非常容易求系统在谐波输入 作用下系统的稳态响应。另外，系统频 率特性在研究系统的结构与参数对系统 性能的影响时，比较容易。 4．频率特性分析在实验建模和复杂系统分 析方面的应用要比时域分析法更方便。 5. 微分方程、传函、频率特性的关系如图。 1.奈奎斯特图：在 平面上取Re及Im轴，以?作参变量，当?从0→∞变化时, 端点的轨迹为频率特性的极坐标图，称为Nyquist图。 2.Bode图：以?的常用对数值为横坐标，分别以 和 为纵坐标画出的曲线，称为对数幅频特性图和对数相频特性 图，统称为频率特性的对数坐标图，又称为Bode图。 (1) 纵坐标单位为分贝，线性分度 (2) 横坐标单位为rad/s或1/s，对数分 度。 (3) 10倍频程(dec)：若ω2=10ω1， 则称从ω1到ω2为10倍频程。每10 倍频程对数差1。但习惯上仍标真数 值，即横坐标按10倍频程均匀分 度。 4.2.2 典型环节的频率特性图 1.比例环节 奈氏图 传递函数： 频率特性： 相频特性： 实频特性： 虚频特性： 对数幅频特性： 幅频特性： Bode图 w dB w 0.1 1 10 0.1 1 10 s -1 s -1 ( ) ) ( 20 lg K 0 0 2.积分环节 传递函数： 频率特性： 相频特性： 实频特