基于MATLAB的单级倒立摆的LQR控制研究.pdfVIP

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2017-09-09 发布于河北
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基于MATLAB的单级倒立摆的LQR控制研究基于MATLAB的单级倒立摆的LQR控制研究 StudyofLQR ControlSingle Inverted Pendulum BasedonMATLAB 马扬龙陈琼宁玉玲 (南昌航空大学信息工程学院，江西南昌330063) 摘要旁以一级直线倒立摆为模型研究线性二次型指标的最优控制问题，并利用MATLAB强大的运算和仿真能力来设计 LQR 1●，● ●●● j 最优控制器系统。通过调整加权矩阵Q和R，使控制器的系统性能达到最优，并画出系统阶跃响应曲线。仿真结果表明该系 x 币统具较好的稳定性和快速性。 —．．．．．．．，．．．．。．．．．．．．．．．．．．．．L 关键词：倒立摆，LQR，MATLAB，最优控制 Abstract Based on single inverted pendulum modelto studythe lineforthe linearquadratic index optimalcontrolproblem，and useofMATLAB powerfulcomputing and simulation capabilitiesto design theoptimalcontrollersystem conventionalLQR． ThroughadjustingweightedmatrixQ andR，makethecontrollersystem performancetoachieveoptimalanddraw thesys— tem orderstep responsecuweThesimulationresults show thatthesystem hasagood stabilityand quickness．争 Keywords：inverted pendulum。LQR，MATLAB 本文以单级倒立摆为研究对象，给出系统状态空间方程和线性二次型调节器 (LQR)就是用来确定反馈控制函数：黎卡提 (Riccati)代数方程，并在 MATLAB上对其进行LQR控 u=一KX=一R。BPX使得上述性能指标达到最小。其中U不受约制仿真。束，Q和 R称为加权矩阵，为常数对称正定阵。或者可将对 Q的要 1 单级倒立摆数学模型求改为Q对称半正定，(A，Q1)可测，或至少可检测 (可检测指不在忽略了空气阻力，各 T 可观测的状态是渐进稳定的)，Q1是 Q 的矩阵平方根：Q=QQ 。种摩擦之后，可将直线一级 t T