基于单片机的智能小车的设计与实现51211796.docVIP

目 次 目 次 I 1 绪论 1 1.1 智能小车的研究与意义 1 1.2 智能小车的现状 1 2 方案选型设计 3 2.1 系统方案确定 3 2.2 控制系统模块 3 2.3 电机驱动设计 7 2.4 循迹模块 10 2.5 避障模块 11 2.6 显示模块 13 2.7 电源模块 15 3 硬件设计 16 3.1 总体设计 16 3.2 信号检测模块电路设计 17 4 软件设计 22 4.1 主程序流程图 23 4.2 循迹模块程序设计 24 4.3 显示模块程序设计 25 4.4 避障模块程序设计 26 5 制作安装与调试 28 5.1 小车的安装 28 5.2 小车的调试 28 5.3 智能小车的功能 29 结论 30 致 谢 31 参考文献 32 附录 基于单片机的智能小车程序 33  1 绪论 1.1 智能小车的研究与意义 进入20世纪80年代以后，人们的研究方向逐渐转移到了面向实际应用的室内移动机器人的研究，并逐步形成了自主式移动机器人AMR（Indoor Autonomous Mobile Robot)概念。美国国防高级研究计划局（DARPA）专门立项，制定了地面天人作战平台的战略计划。从此在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕，如DARPA的“战略计算机”计划中的自主地面车辆（ALV）计划（1983—1990），能源部制定的为期十年的机器人和智能系统计划（RIPS）（1986—1995），以及后来的太空机器人计划；日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划；欧洲尤里卡中的机器人计划等。初期的研究，主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理，并建立试验系统进行验证。虽然由于80年代对机器人的智能行为期望过高，导致室外机器人的研究未达到预期的效果，但却带动了相应技术的发展，为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验。同时，也推动了其他国家对移动机器人的研究与开发[2]。 智能小车作为移动机器人的典型代表，目前国内外的许多大学都在积极投入成本进行开发。主要表现在大学生的各种创新比赛，如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABU ROBCON）、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。智能小车，是一个集合环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避[3]。 1.2 智能小车的现状 1.2.1 小车避障现状综诉 避障的目标就是没有人的干预下使机器人有目的地移动并完成特定任务，进行特定操作。机器人通过装配的信息获取手段，获得外部环境信息，实现自我定位，判定自身状态，规划并执行下一步的动作。要实现移动机器人更高的智能化，机器人在行走和探索的过程中，避障行为是必不可少的。在行走过程中实现避障行为是非常重要的，它可以避免造成机器人本体的损坏以及重要设备的损坏，使机器人无论在什么环境下都能够正常工作，因此机器人的避障控制系统的成为当今研究的热门课题[1]。 采用先进、可靠的传感器和计算机技术实现智能机器人的避障研制, 传感器融合技术近年来被引入到了机器人导航研究中，并已取得令人振奋的成果，采用常规传感器导航的移动机器人将成为机器人产业的主要发展方向。当然，在一些复杂的地理条件下，非视觉传感器的探测范围就不如视觉系统那么完整，目前对于一些高精度的导航还难以胜任，因而开发新型传感器或按照一定融合策略构造传感器阵列以弥补单个传感器的缺陷，以及提出新的融合方法来完善探测的结果，都将是重要的研究方向[3]。 1.2.2 智能小车的现状 智能小车作为移动式机器人的一个重要分支，随着机器人研究的深入受到越来越多人的关注。它是计算机控制与电子技术的融合，集传感器探测（光源、障碍物）、单片机自动控制、电机调速等于一体，可以说是计算机、传感器、信息、通讯、导航、人工智能及自动控制等技术的一个综合体，为电子设备智能化提供了很好的实例[5]。 现今社会智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、等基本功能，这几年的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。比较出名的“飞思卡尔”智能小车更是走在前列。 我此次的设计主要实现循迹避障这两个功能。根据实际 设计制作基于STC89C52单片机智能小车