机械制造及自动化专业毕业论文--自动化生产线机械手及分拣单元设计.doc

摘 要 机电一体化技术是将机械技术、电工电子技术、微电子技术、信息技术、传感器技术、接口技术信号变换技术等多种技术的有机地结合，并运用到实际当中去的技术。本次设计的是基于自动化生产线中的机械手及分拣单元模块，系统在生产线中完成的是工件的工位转移及按需分拣的过程。整个系统采用PLC进行控制，机械手模块将工件搬运到分拣单元指定位置，有升降和左右横移两个自由度。在分拣单元中，利用输送带输送工件，通过使用光电传感器和电感传感器完成对材质、颜色的检测，区分出金属工件以及黑色的非金属工件，在气缸的作用下，利用分拣器达到分拣目的。 关键词：自动化，PLC，气动系统设计，传感测试技术 ABSTRACT The integration of machinery technology is the mechanical skill, the electrician electronic technology, the microelectronic technology, the information technology, the sensor technology, the conection technology signal translation technology and many kinds of technologies organically unifies, and apply to the practice of techniques. What this design is based on automatic production lines in manipulator and the sort unit module, what the system completes in the production line is the work piece location shift and on demand sort process. The overall system uses PLC to carry on the control, the manipulator module transports the work piece to the sort unit assigns the position, has the fluctuation and about moves to two degrees-of-freedom horizontally. In the sort unit, transports the work piece using the conveyor belt, completes through the use photoelectric sensor and the inductive transceiver to the material quality, the color examination, differentiates the metal work piece as well as the black nonmetallic work piece, under air cylinders function, serves the sort purpose using the time sorter. Key words: Automation, PLC, pneumatic system design, sensor testing technology 目 录 1 绪 论 1 1.1 本论文的背景和意义 1 1.2 机械手国内外研究现状和趋势 1 1.3 分拣系统国内外发展现状和趋势 2 1.4 设计原则 4 2 自动化生产线机械手及分拣单元的方案设计 5 2.1 总体规格与相关参数 5 2.2 驱动方式的分析与选择 5 2.3 自动化生产线机械手及分拣系统的组成 6 2.4 总体建模效果 8 3 机械手方案设计 9 3.1 机械手坐标形式的选择 9 3.2 手部的选择 9 3.3 气缸等关键部分的设计 12 4 分拣单元结构设计 22 4.1 分拣单元的主要组成部分及各自功能 22 4.2 输送部分的设计与计算 22 4.3 传感检测部分 25 4.4 导向部分 29 4.5 滑槽部分 34 5 控制系统的设计 35 5.1 方案简述 35 5.2 机械手气动控制系统的设计 36 5.3 分拣系统控制系统的设计 43 6 总结 48 7 参考文献 50 致 谢 51 1 绪 论 1.1 本论文的背景和意义 自动生产线的最大特点是它的综合性和系统性，综合性主要涉及机械技术、微电子技术、电工电子技术、传感测试技术、接口技术、信息变换技术、网络通信技