轻型平动工业机械手的的设计.doc

摘 要 本文将设计一部三自由度的工业机械手，可以实现机械手的上下移动，平面伸缩移动以及回转运动。用于给设备运送物料。介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。分析搬运机械手的设计理论与方法。全面分析搬运机械手的手部、手臂以及机身等主要部件的结构设计，本文将分析计算机械手的手部，臂部，机身的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机械手的结构平台。 关键词：机械手，液压传动，液压缸 The design of light stable motion transports manipulator Abstract In this paper I will design an industrial robot with three DOFs, which is used to carry material for a punch. The paper introduces the function,composing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of coordinate. This article system elaboration industry manipulators design theory and method. The comprehensive exhaustive discussion has transported manipulators hand, the wrist, the arm ，the fuselage and so on ,which the major structural design computation. then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. KEY WORDS: manipulator， hydraulic power transmission，Hydraulic cylinder 目 录 1绪论……………………………………………………………………… 1 1.1机械手的简史…………………………………………………… 1 1.2机械手的分类…………………………………………………… 1 1.3机械手的组成…………………………………………………… 1 1.3.1执行机构…………………………………………………… 2 1.3.2驱动机构…………………………………………………… 2 1.3.3控制系统…………………………………………………… 3 2机械手的总体设计方案………………………………………………… 3 2.1数据参考…………………………………………………………… 3 2.2机械手工作要求…………………………………………………… 3 2.3机械手坐标形式选择……………………………………………… 4 3机械手的手部设计计算………………………………………………… 4 3.1选择手抓的类型及夹紧装置……………………………………… 4 3.2夹紧力与驱动力的计算…………………………………………… 5 3.3手抓夹持范围计算………………………………………………… 8 3.4机械手手抓夹持精度的分析计算………………………………… 8 4机械手的臂部设计计算 ………………………………………………… 9 4.1臂部设计的基本要求………………………………………………… 10 4.2手臂的典型运动机构………………………………………………… 11 4.3臂部设计计算………………………………………………………… 11 4.3.1做水平伸缩直线运动的液压缸的驱动力…………………… 11 4.3.2液压缸的工作压力和结构的确定…………………………… 13 5机械手机身的设计计算…………………………………………………… 14 5.1机身的整体设计……………………………………………………… 14 5.2机身回转机构的设计计算…………………………………………… 15 5.2.1回转驱动力矩的计算…………………………………………