数控车床气动上下料机械手机械部分设计本科精品毕业设计.docVIP

唐 山 学 院 毕 业 设 计 设计题目：数控车床气动上下料机械手机械部分设计 系 别： 机电工程 班 级： 机械设计制造及自动化 数控车床气动上下料机械手机械部分设计 摘 要 通过对工业机械手的结构及功能进行分析，设计了以一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。设计的重点在于机械手的各个部件，如腰座、手臂以及手爪等。设计目的主要是减少上下料时间，降低工人的劳动强度。本次设计具体进行了机械手的总体方案设计，腰座结构的详尽设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计以及末端执行器（手爪）的结构设计和机械手的机械传动机构、驱动系统的设计。 关键词：机械手 手爪 偶联剂 液压系统 自动化 前 言 近年来，随着经济的飞速发展以及科学技术的日新月异，自动机械和自动生产线作为先进的制造手段在机械行业中的地位日益壮大。多数机械制造厂为提高效益，逐步替代了过去的纯手动加工，实现了单机、成套设备乃至自动生产线的设计制造，并形成了一套完整的加工装载系统。 自动生产线按照产品的加工工艺过程而设计，自动机械连接工件送料装置、检测设备以及辅助机械等，具有独立控制及调节作用。在自动生产线上，毛坯或半成品上线后，以一定的节拍，按照指定的路线，完成各个工位的加工检测，最终得到相应合格的产品。自动生产线的控制一般采用气动控制与光电传感技术协调配合。光电器件将光信号转换为电信号，在对产品的特殊位置进行相关检测后，从而驱动设备的运转。生产线的执行机构在传感检测系统和电子信息处理系统的共同作用下，协调运动，从而按照预定的路线运动。高效率、高精度、高可靠性作为自动机械的优点在现代加工业中日益凸显。产品系列化、部件通用化、零件标准化的发展方向要求机械的设计制造周期缩短，便于组织专业化生产，这就要求在自动生产中实现高速化发展，不仅提高执行机构的运转速度，更要提高供料、输送以及辅助机构的运动速度，并达到平稳、低磨损、低能耗。 自动机械及生产线的快速发展及应用的同时，机械手的设计随着不同领域的扩展而得到广泛应用。本文围绕数控机床上下料机械手进行设计分析，主要讲述其检测原理。论文共分为四个章节：第一章为绪论阐述所选课题的背景；第二章；第三章；第四章。在本次设计中，各位老师和同学们给与了宝贵的指导意见，特此表示诚挚的感谢！ 第1章 绪论 1.1 选题背景 在自动化生产过程中，机械手作为一种具有抓取以及移动工件的装置，可以看作是在机械和自动化工作过程中的新型装置。近些年，电子技术尤其是电子计算机得到广泛应用，工业机器人同时日渐发展，推动了机械手的发展。机械手主要可以替代人工完成一系列的危险而又枯燥重复的工作，降低劳动强度，提升劳动的生产力。机械手的广泛应用，可应用在零部件的组装 ，工件搬运和装卸，尤其是在数控机床和组合式机床上的应用。柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中，机械手作为重要组成部分，可以看做机床设备的一个柔性制造单元，对于中、小批量的生产，适应性较强，结构紧凑。目前，我国的工业机器人技术应用的规模和产业化的水平低。因此，机械手的开发设计具有很重要的意义。 1.2 设计目的 设计机械手的目的就是与数控车床进行组合，形成系列生产线，实现加工的自动化和无人化操作。本次设计就是要应用于加工产品的车间生产，完成数控机床和加工中心加工的过程，同时满足安装与卸载工件的基本要求，减轻劳动的强度，节省加工过程的辅助性时间，从而提高生产力和生产效率。 1.3 国内外研究现状和趋势 国内外的机器人以及机械手的研究现状和趋势如下： 结构模块化、可重构化。如关节变量模块，连杆模块等； 控制系统基于PC机开放性发展，基于标准化和网络化方向发展； C．传感器技术广泛应用，声觉、视觉、触觉、力觉等多传感器融合； D．产品基于通用化、标准化、系列化发展； E．离线示教编程以及系统动态仿真。 1.4 课题设计的意义 本次设计主要为了巩固所学知识，将机械和电子知识融合，对于机械传动、气动控制、电力拖动以及PLC控制等相关知识做到有机结合，设计中三维建模。应用Solid Works、Auto-cad等软件，提高计算机绘图能力。对于机械手的设计，帮助我们了解自动生产的基本结构，提高生产的自动化程度，减少劳动强度，使生产向集约型发展，充分增加效益，提高企业的综合竞争力。与此同时，机械手以及类似相关类设计也将会对我们今后从事机械类工作有很大帮助。 1.5 机械手的组成 机械手的组成主要是末端执行构件、驱动装置、控制系统和检测系统等。 1.5.1执行机构 执行机构包括手部、手臂、手腕和立柱等。 1．手部 根据和工件的接触形式，分为吸附式和夹持式。结构常常取决夹持