ghx第六章频率特性分析法(四).pptVIP

6.7 基于开环对数频率特性的系统性能分析 对于最小相位系统,开环幅频特性与相频特性间有确定关系,故系统性能完全可由开环对数幅频特性反映。期望开环对数幅频特性应满足： ⑴ L(?)低频段应具有[-20]或[-40]斜率,以使系统具有一阶或二阶无差度；为保证稳态精度,低频段还应有较高的分贝值; ⑵ L(?)应以[-20]斜率穿过0dB线,且有一定的中频段宽度,使系统具有足夠的稳定裕度以保证较好的平稳性； ⑶ L(?)应有尽可能高的截止频率?c,以提高系统快速性； ⑷ L(?)高频段应有较大的斜率,以提高系统抗干扰能力。 前期回顾 最小相位系统： 在右半s平面上既无零点也无极点。 由最小相位系统的幅频特性，能唯一确定其相频特性，反之亦然。 在(ω, +∞)上具有完全相同幅频特性的一类系统中，当ω从0至无穷大变化时，最小相位系统的相角变化量最小。 延迟环节 1、辅助函数 前期回顾：辅助函数 怎么判断系统稳定性？ 闭环特征根位于左半平面 判断F(s)零点在右半平面的个数 =判断闭环特征根在右半平面的个数 前期回顾：幅角定理 前期回顾：奈式路径及其映射 1)正虚轴s=jω,ω:0→+∞ ?Gk(jω),ω:0→∞ 2)半徑无限大右半圆 ?|Gk(jω)|≈0 3)负虚轴s=jω, ω:-∞→0 ?Gk(jω),ω:-∞→0 前期回顾：奈奎斯特判据=辅助函数、幅角定理、奈氏路径及映射的综合 N:F(jω)顺时针围绕原点的圈数 N:G (jω)顺时针围绕（-1,j0）的圈数 Z: F(s)右半平面的零点个数 Z:闭环传递函数T(s)右半平面的极点个数 P: F(s)右半平面的极点个数 P:开环传递函数GH(s)右半平面的极点个数 N=Z-P N=Z-P 稳定要求：Z=0 若系统开环不稳定,则右半平面开环极点数P≠0 N=-P 闭环系统稳定的充要条件是：GH平面开环幅相频率特性曲线及其镜像当ω从-∞变化到+∞时,逆时针方向围绕(-1,j0)点P圈。 若系统开环稳定,则闭环系统稳定的充要条件是开环幅相频率特性及其镜像不包围(-1,j0)点。 闭环不稳定时，闭环系统右半平面极点个数 Z=N+P 前期回顾：Nyquist判据: 总结：Nyquist稳定判据的应用1 全频特性法 ω:-∞?+∞，G(jω)，N 注意：I、II型系统的辅助线:ω： 0-?0+，半径为无穷大的顺时针右半圆，转过的角度v90°?-v90°， ω=0时穿越实轴的位置要具体分析。 正频特性法 ω:0?+∞，G(jω), N=2N’ 辅助线1:ω： 0?0+，半径为无穷大的顺时针右半圆，转过的角度0°?-v90°。 幅值线2：原点到ω= 0处的直线。 正负穿越法 ω:0?+∞，G(jω), N=2(N?--N?+) (-1,j0)左侧，负穿越次数（顺）-正穿越次数（逆） 前期回顾：Nyquist稳定判据应用2 Z=N-P= 2(N?--N?+)-P 正穿越（相角增加）：在L(?)0的区间内，?(?)曲线自下而上通过?180?线。 负穿越（相角减小）：在L(?)0的区间内，?(?)曲线自上而下通过?180?线。 相频辅助线：对应Nyquist曲线里半径为无穷大的顺时针半圆的相角 要注意的问题 幅角定理： 要求s平面的封闭曲线不通过F(s)的零、极点。 如果出现Nyquist曲线通过F(s)的零、极点怎么办？ 习题6-14 （1）G(s)=1/Ts-1 （2）G(s)=K/s2 最小相角系统临界稳定时G(jw)曲线过(-1,j0)点， 该点： 同时成立 -1 1 0 j 临界稳定的特点 前期回顾：稳定裕度(幅值、相角) 1. 幅值裕度KGM：与负实轴相交时开环幅相频率特性幅值的倒数。 2. 相角裕度?：当幅值|GH(j?)|=1时开环幅相频率特性向量与负实轴的夾角。 6.6 稳定裕度 例6-12 某反馈系统开环传递函数为 利用MATLAB得到的伯德图，计算其幅值裕度和相位裕度分别为 两个闭环系统均稳定，谁好？ 忽略开环小时间惯性环节即便不一定导致系统稳定性的误判，也容易得到错误的相对稳定性分析结果。 若添加延迟环节，会带来怎样的影响？ 如何改善系统的相角裕度？ 6.6 稳定裕度 需要指出的是稳定裕度法一般适用于以下两类系统： （1）开环系统是最小相位的系统； （2）含有纯时延且不含右半s平面零点的开环稳定系统。 单一的稳定裕度不能完全反应稳定程度。 a图，G1和G2具有相同的幅值裕度 b图，G1和G2相角裕度相同 (a) (b) 谁的稳定程度更高？ E.系统性能分析：稳定裕度与时域性能指标基于开环频率特性的系统性能分析闭环频率特性与系统性能指标 3. 如何进行频率特性分析？ 三种