第四章控制系统的稳定性分析.pptVIP

课堂练习 P168 4-1(1)(5) 4-2(1) 情况一：开环稳定时 情况二：开环不稳定时 情况二：开环不稳定时特殊情况 课堂练习 P169 4-6(1) 情况三：开环含有积分环节 课堂练习 P169 4-6(1) 课堂练习 P169 4-7 4-8 穿越：指开环Nyquist曲线穿过 (-1, j0 ) 点负实轴时的情况。 正穿越：ω增大时，Nyquist曲线由上而下穿过 -1 ~ -∞段实轴。 正穿越时相当于Nyquist曲线正向包围(-1, j0 )点一圈。 负穿越：ω增大时，Nyquist曲线由下而上穿过 -1 ~ -∞段实轴。 负穿越相当于Nyquist曲线反向包围(-1, j0 )点一圈。 Nyquist稳定判据穿越法 图例 半次穿越：G(jω)H (jω) 轨迹起始或终止于(-1,j0)点以左的负实轴。 +1/2次穿越 -1/2次穿越 当ω由0变化到∞时，Nyquist曲线在(-1, j0 )点左边实轴上的正负穿越次数之差等于m/2时( m为系统开环右极点数)，闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 开环不稳定 闭环稳定 开环稳定 闭环稳定 开环不稳定 m=1 ?次穿越 闭环稳定 Nyquist图与Bode图的对应关系 原点为圆心的单位圆?? 0 分贝线。 单位圆以外??L(ω)0的部分； 单位圆内部??L(ω)0的部分。 负实轴??－180°线。 相连 (v 为开环积分环节的数目) 起始点? (0+) Nyquist曲线的辅助线 ?(0+) +v 90°线 对伯德图判断系统稳定性 正穿越??对应于对数相频特曲线当ω增大时从下向上穿越－180°线(相角滞后减小 )； (-1, j0)点以左实轴的穿越点?? L(ω)0范围内的与－180°线的穿越点。 负穿越??对应于对数相频特性曲线当ω增大时，从上向下穿越－180°线( 相角滞后增大)。 对数频率特性稳定判据 若系统开环传递函数m个位于右半s平面的特征根，则当在L(ω)0 的所有频率范围内，对数相频特性曲线?(ω)( 含辅助线 )与-180°线的正负穿越次数之差等于m/2时，系统闭环稳定，否则，闭环不稳定。 开环特征方程有两个右根，m=2 正负穿越数之和-1 ?闭环不稳定。 开环特征方程有两个右根，m=2 正负穿越数之和+1 ?闭环稳定。 开环特征方程无右根，m=0 正负穿越数之和0 ?闭环稳定。 开环特征方程无右根，m=0。L(?)0范围内?(?)和-? 线不相交即正负穿越数之和为0 ?闭环稳定。 例： 相对稳定性和稳定裕量 增益交界频率和相位交界频率 系统的稳定性裕量 4.4 稳定性裕量 特征方程最近虚轴的根和虚轴的距离? 稳定性裕量可以定量地确定系统离开稳定边界的远近，是评价系统稳定性好坏的性能指标，是系统动态设计的重要依据之一。 相对稳定性和稳定裕量 注意：虚轴是系统的临界稳定边界 G(j?)H(j?)轨迹靠近(-1,j0)点的程度 GH平面 增益交界频率 ?c G(j?)H (j?)轨迹与 单位圆交点 相位交界频率 ?g G(j?)H(j?)轨迹与负实轴交点 GH平面 ?g ?g ?c ?c 1-稳定系统 2-不稳定系统 增益交界频率和相位交界频率 单位圆外 单位圆内 增益交界频率 ?c G(j?)H(j?)轨迹 与单位圆交点L(j?) 与0分贝线的交点。 ?c ?g 稳定系统 相位交界频率 ?g G(j?)H (j?)轨迹 与负实轴交点? (j?) 与-?线的交点。 单位圆外 单位圆内 ?c ?g 不稳定系统 ? :在增益交界频率?c上系统达到稳定边界所需要的附加滞后量---相位裕量。 开环 系统的稳定性裕量 Kg :在增益交界频率 ?g上,频率特性幅值|G(j?)H(j?)|的倒数——幅值裕量（增益裕度）。 开环 系统响应速度 增益裕量 相位裕量 闭环系统稳定性 增益裕量 相位裕量 伺服机构： 10-20分贝 40度以上 过程控制： 3-10分贝 20度以上 稳定系统 正相位裕量 正增益裕量 正增益裕量 正相位裕量 G(j?)H (j?)轨迹: (1)不包围(-1,j0)点； (2)先穿过单位圆，后穿 过负实轴。 正相位裕量 正相位裕量 不稳定系统 负增益裕量 负相位裕量 负增益裕量 负相位裕量 G(j?)H (j?)轨迹: (1)包围(-1,j0)点； (2)先穿过负实轴，后穿过 单位圆 负相位裕量 负增益裕量 单位