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第4章 控制系统的稳定性分析 第4章 控制系统的稳定性分析 4.3 线性定常连续系统的李雅普诺夫稳定性分析 4.4 李雅普诺夫方法在非线性系统中应用 该定理仅是系统在平衡状态处渐进稳定的充分条件。 使为 负定的必要条件是 主对角线上所有元素均不为零，即 不能采用克拉索夫斯基方法 线性系统可看作非线性系统的特殊情况，故也适用于线性系统 1）对于一个给定的系统，李雅普诺夫函数不是 唯一的。 2）对于非线性系统能给出关于在大范围内稳定 性的信息。 3）关于稳定性的条件是充分的，而不是必要的。 4）若不能找到合适的李雅普诺夫函数就不能得 出该系统稳定性方面的任何结论。 几点说明 解: 系统具有唯一的平衡点 解法1 取 则 因为除原点处外， 不会恒等于零。 当 时， 所以系统在其原点 处大范围渐近稳定。 例 已知系统 试用李雅普诺夫第二方法判别其稳定性。 解法2 取 则 当 时， 所以系统在其原点 处大范围渐近稳定。 5）李雅普诺夫函数只能判断其定义域内平衡状 态的稳定性。 6）如果系统的原点是稳定的或渐近稳定的，那么具有所要求性质的李雅普诺夫函数一定是存在的。 4.3.1 稳定性分析 定理4.3.1: 系统在原点全局渐近稳定的 充要条件为方程 ,