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第5章 控制系统的稳定性与快速性 5.1 稳定性和快速性的基本概念 5.2 Routh-Hurwitz判据 5.3 Nyquist稳定性判据 5.4 Bode图上的稳定性判据 5.7 稳定裕度 5.1 稳定性和快速性的基本概念 The concept of stability The balance of a pendulum 5.2 Routh-Hurwitz判据 5.2 Routh-Hurwitz判据 一. 系统稳定的必要条件 二. 控制系统稳定的充分必要条件 a=[1 10 8 17 16 5] a = 1 10 8 17 16 5 roots(a) ans = -9.3181 0.1791 + 1.2930i 0.1791 - 1.2930i -0.5200 + 0.2108i -0.5200 - 0.2108i 三. Routh判据的特殊情况 a=[1 2 2 4 1 1]a = 1 2 2 4 1 1 tf(a,1)Transfer function: s^5 + 2 s^4 + 2 s^3 + 4 s^2 + s + 1roots(a)ans = -1.9