第四章线性控制系统的频域分析第三节.pptVIP

4.1 频率特性 4.2 频率特性曲线 4.3 系统稳定性的环路分析 4.4 Nyquist稳定性判据 4.5 Bode图及其应用 4.6 利用开环频率特性分析系统的性能 4.7 闭环频率特性 4.3 系统稳定性的环路分析 4.3.1 环路分析 H. Nyquist基于频率特性的框架，引入了一种全新的稳定性分析方法。 基本思路：观察正弦信号在反馈环路的传递过程，看看信号的幅值是被放大还是被衰减，由此找出反馈系统发生自持振荡的条件，以寻求判断系统的稳定性的准则，并找到改善系统稳定性的途径。 比较前面学过的判定系统稳定的方法 直接求闭环特征方程的根。低阶适用，高阶麻烦。 Routh-Hurwitz判据，根据闭环特征多项式的系数判定闭环特征方程的根是否都在s左半平面。比第一种方法简单，高阶时计算量也不小。 根轨迹法，图解法，比前两种分析法直观，高阶时作图过程也麻烦。 环路分析法，直接通过实验，观察系统频率响应结果就可判断。既不用算也不用画，比前三种方法更简单，更适合工程应用。 设负反馈系统如下图所示 令输入信号r=0，并断开环路，如下图所示 假定开环传递函数没有s右半平面极点，即开环系统是稳定的。 实验时，在A点注入频率为ω0的正弦信号，稳态时在B点可以获得频率为ω0的正弦信号。 实验结果有以下三种可能的情况： 第一种，等幅振荡的情况。若从系统A点到B’点的开环频率特性 L(iω0)= -1， 即 |L(iω0)|= 1 ， ∠L(iω0)= -180° 则B点输出信号与A点注入信号的幅值和相位完全相等。 把A点与B点相接后，等幅振荡将得以继续维持。 因为相角交越频率满足 所以，此时的ω0一定满足 ω0=ω180 可见等幅振荡条件为 把L=-1的点称为临界点。 第二种，稳定的情况。若开环频率特性的模 |L(iω180)| 1 传输信号的幅值将被衰减，系统是稳定的，这相应于开环频率特性曲线在临界点L = ?1的右侧穿越或不穿越负实轴。 第三种，不稳定的情况。若开环频率特性的模 |L(iω180)| 1 传输信号的幅值将被放大，系统是不稳定的，这相应于开环频率特性曲线在临界点L = ?1的左侧穿越负实轴。 命题1：对于开环稳定的系统，若开环频率特性的模|L(iω180)| 1，则闭环系统是稳定的；若环路增益的模|L(iω180)| 1，则闭环系统是不稳定的。 例 当K=1、8、9时，考虑开环传函为 的闭环系统稳定性问题。 解： K=1 令虚部为0，求得 而 所以闭环系统稳定。 K=8 L(iω180)=-1 闭环系统为临界稳定。 K=9 |L(iω180)|=1.1251 闭环系统不稳定。 用Routh判椐验证 （1）写出闭环特征方程 （2）列出Routh表 易知：K=1时，系统稳定； K=8时，系统临界稳定； K=9时，系统不稳定； 4.3.2 相对稳定性与稳定裕度 绝对稳定性：控制系统是否稳定。 相对稳定性：一个稳定系统的稳定程度。 相对稳定性与系统的动态性能指标有着密切的关系。 一个控制系统应具有一定的稳定程度，才能不致因系统参数变化而导致系统性能变差甚至不稳定。 如何衡量系统的稳定程度？ 从4.3.1的讨论可知，对于开环稳定的系统，开环频率特性曲线L(iω) 如果正好通过临界点时，则闭环系统处于临界稳定状态；如果没越过临界点，则闭环系统是稳定的。 因此，直观地，可用开环频率特性曲线对临界点L = ?1的接近程度来表示系统的相对稳定性。 这种接近程度可同时使用增益裕度和相角裕度来衡量。 （注意，这种衡量方法不是很科学，只能说对一些系统是可用的。）