实验三控制系统综合.docVIP

实验三 控制系统设计 实验目的 掌握串联频域校正以及极点配置等控制系统常用设计方法。 实验题目 考虑一个单位负反馈控制系统，其前向通道传递函数为： 试分别采用串联超前和串联滞后装置对该系统进行综合，要求系统的速度误差系数为20（1/s）,相角裕量大于50。。 对比两种设计下的单位阶跃响应、根轨迹图以及bode图的区别。 解:1,超前矫正 校正前，系统性能指标为： 校正装置函数为： 校正后系统的闭环传递函数为： 下面绘制单位阶跃响应、根轨迹图以及bode图 单位阶跃图 bode图 根轨迹图 滞后校正时 校正装置的传递函数为 校正后系统的传递函数为： 单位阶跃响应图 Bode图 根轨迹图 已知控制系统的状态方程为 采用状态反馈，将系统的极点配置到-1，-2，-3，求状态反馈矩阵K。 解： 已知控制系统的状态方程为 设计全维状态观测器，将观测器极点配置到。 解： 已知控制系统的状态方程为 采用状态反馈，将系统的极点配置到-1，-2，-3，求状态反馈矩阵K。假设该系统的状态不可测量，同时设计全维状态观测器，将观测器极点配置到。 写出带有观测器下的6阶闭环系统的状态空间模型，判断此系统的可控和可观性，求此时系统的传递函数数学模型，并与不带观测器下系统闭环传递函数进行对比。 对带与不带观测器下闭环系统单位阶跃响应的y与x的曲线进行对比。注：前者为6阶系统后者为3阶系统。 解： a）、此题在第三题中已经做过，这里不再赘述。 b）、 c） 带有观测器的传递函数为： 其单位阶跃图像为： 不带观测器的传递函数为： 其单位阶跃曲线为： 由此可见，系统的单位阶跃响应曲线变化不大，这说明状态观测器的引入不改变系统原有的性能。