6_控制系统的综合与校正.pptVIP

黄建明 6 控制系统的综合与校正 6 控制系统的综合与校正 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.3 串联滞后校正 ?超前校正一般能有效地改善动态性能，但未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。 串联超前校正的特点： ?对原系统中频段进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕量。 ?校正后系统的截止频率增大，频带变宽，瞬态响应速度变快，但系统抗高频噪声的能力变差。 滞后校正的不足之处是：校正后系统的截止频率减小，瞬态响应速度变慢；在截止频率处，产生一定的相角滞后量。 ?保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 ?在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 串联滞后校正的基本原理：利用滞后校正网络的高频幅值衰减特性校正原系统的低频段，达到改善系统稳态性能的目的。 滞后校正的使用场合： 频率法设计的步骤如下： ?选择 6.3 串联滞后校正 ?原系统: 、γ、h。 ? 开环增益K。 求b 求T ?性能验算。 (通常取ε=5°~12°) 6.3 串联滞后校正 解：?首先确定开环增益K ?原系统开环传递函数应取 例 单位反馈系统的开环传递函数为 若要求校正后的静态速度误差系数等于20(1/s)，相角裕度不低于35°，幅值裕度不小于10dB，试设计串联滞后校正装置。 绘制未校正系统的伯特图，由该图可知(或计算得出)未校正系统的开环截止频率、相位裕量和幅值裕量。 * * 时域分析法、根轨迹分析法和频域分析法这些分析方法，可以对控制系统进行定性分析、定量计算和参数设计。 如何根据系统给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统，这就是控制系统的综合问题。 系统的综合设计是一项复杂的工作，既要有理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 6.1 概 述 6.2 串联超前校正 6.3 串联滞后校正 6.4 串联滞后-超前校正* 6.5 期望特性法* 6.6 反馈校正* 6.7 根轨迹法校正* 6.8 复合控制的校正* 1. 控制系统的性能指标 2. 校正方式 3. 常用校正装置及其特性 4. PID控制规律 时域指标 稳态: 型别、静态误差系数 动态: 超调量、调节时间等 频域指标 带宽频率、谐振峰值、谐振频率 增益穿越频率、幅值裕度和相位裕度 1. 控制系统的性能指标 2. 校正方式 串联校正 反馈校正 原系统(原有部分、固有部分、不可变部分)：控制系统的基本组成部分。在设计过程中，通常是不变的。 校正装置：为使系统达到满意的性能指标要求而引入的附加装置。 3. 常用校正装置及其特性 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前提下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。 无源校正网络 超前校正 有源校正网络 1) 无源超前校正 滞后校正 滞后超前校正 1) 无源超前校正 假设该网络信号源的阻抗很小，可以忽略不计，而输出负载的阻抗为无穷大，则其传递函数为 时间常数 分度系数 (b) u1 u2 R1 C (a) R2 图 无源超前网络 式中 (α1) 1) 无源超前校正 采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降α倍，因此需要提高放大器增益加以补偿。此时的传递函数为 由对数频率特性可知，超前网络对频率1