机电转动第2章 静态与动态特性.pptVIP

* 第2章 机电传动系统的静态与动态特性（动力学方程） 机电传动控制 机电传动系统的运动方程式 典型生产机械的负载特性 多轴系统的负载转矩、转动惯量、飞轮转矩的折算 机电传动系统稳定运行的条件 1 所谓“静态特性”，就是机电传动系统能达到恒速运转状态下，电动机的电磁转矩和生产机械速度之间的平衡关系。 “动态特性”，即转矩和速度发生不平衡变化时，系统的动态过渡过程。 2 2.2 机电传动控制的运动方程式 一、单轴机电传动系统的运动方程 3 其中： T : 电动机的输出转矩 : 负载转矩 J : 整个系统的转动惯量 ：角加速度 4 用n代替角速度ω，用飞轮转矩 代替转动惯量J，则： 其中： 是具加速度量纲的常数。 二、单轴机电传动系统的实用运动方程 5 三、动态转矩 将其定义为动态转矩。 0，则系统加速； 0，则系统减速； =0，则系统匀速。 6 电磁转矩、负载转矩；拖动转矩、制动转矩。 运动方程中转矩正负以它与转速n的方向关系及n自身的正负确定。 四、运动方程式中符号的约定 7 TM为制动转矩 TL为拖动转矩 TM为正 TL为正 8 2.3 典型生产机械的负载特性 一、恒转矩型负载 1、反抗转矩负载（摩擦性转矩）： 例，传送带、搅拌机，挤压机等摩擦类