冲压机械手---手臂部分设计（含CAD图纸全套）.doc

买文档后送图纸，QQ 194535455 冲压机械手—手臂部分设计 摘要 本文所设计的冲压机械手用于搬运工件，为了增加本机械手的通用性，在结构尽可能紧凑的情况下，最大限度地使工业机械手具有较大的抓取范围。 本文主要介绍了冲压机械手的概念、组成和分类，机械手的自由度和坐标形式、运动及国内外的发展状况。对冲压机械手进行总体方案设计，首先确定了机械手的坐标形式为圆柱坐标型，自由度数为5，接着确定了机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的主要技术参数。同时，设计了机械手的手部结构形式为滑槽杠杆式钳爪、手腕的结构形式为采用电机带动腕回转、臂部结构形式采用双导向杆导向，机身结构形式为升降缸置于回转缸之上的结构形式，计算出了夹紧工件所需的驱动力、手腕转动时所需的驱动力矩、手臂伸缩所需的驱动力、手臂俯仰所需的驱动力、手臂升降所需的驱动力和手臂回转所需的驱动力矩。继而设计了冲压机械手的各个部分液压缸的尺寸和结构及各个部分之间连接与支承部件的结构与尺寸。 关键词　 液压驱动；冲压机械手；液压缸 不要删除行尾的分节符，此行不会被打印目录 摘要…… I 第1章 绪论 1 1.1 机械手的含义 1 1.2 机械手的产生、应用与发展 1 1.2.1 机械手的产生（简史） 1 1.2.2 应用简况 2 1.2.3 发展趋势 2 1.3 冲压机械手的组成与运动 3 1.3.1 冲压机械手的组成 3 1.3.2 冲压机械手的运动 5 第2章 冲压机械手的手部设计 10 2.1 概述 10 2.2 手部机构形式 10 2.2.1 手爪 10 2.2.2 传动装置 10 2.2.3 驱动装置 10 2.3 前爪式手部机构的选用要点 11 2.4 滑槽杠杆式钳爪的夹紧力分析与计算 11 2.5 滑槽杠杆式钳爪手部机构的驱动力计算 13 2.6 手部夹紧液压缸的设计与计算 13 2.7 本章小结 14 第3章 冲压机械手的腕部设计 15 3.1 概述 15 3.2 腕部回转力矩的计算 15 3.2.1 摩擦阻力矩 15 3.2.2 工件重心偏置引起的偏置力矩 15 3.2.3 腕部启动时的惯性阻力矩 16 3.3 本章小结 17 第4章 工业机械手臂部的设计 18 4.1 概述 18 4.2 冲压机械手臂部的结构形式 18 4.2.1 冲压机械手臂部伸缩运动的结构 19 4.2.2 冲压机械手臂部俯仰运动的结构 19 4.2.3 冲压机械手臂部回转及升降的结构 20 4.2.4 导向装置 20 4.3 冲压机械手臂部运动驱动液压缸的设计与计算 21 4.3.1 手臂水平伸缩运动驱动液压缸的计算 21 4.3.2 手臂垂直升降运动驱动液压缸的设计与计算 22 4.4 冲压机械手的液压缓冲装置 23 4.5 本章小结 24 结论 25 致谢 26 参考文献 27 千万不要删除行尾的分节符，此行不会被打印。在目录上点右键“更新域”，然后“更新整个目录”。打印前，不要忘记把上面“Abstract”这一行后加一空行绪论 机械手的含义 “机械手mechanical hand，也被称为自动手auto hand),　能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 工业机械手主要由执行系统、驱动系统和控制系统三大部分组成。其组成关系如图1-1： 图1-1 冲压机械手的组成 1.执行系统 执行系统是工业机械手完成握取工件（或者工具）实现所需的各种运动的机械部件，包括以下几个部分： （1）手部：是工业机械手直接与工件（或者工具） 它是直接与工件接触的构件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合来实现的。一般情况下，机械手的手部只有两个手指，少数是三个或多指。 传动装置 它是向手指传递运动和动力、以实现夹紧和张开的机构。 驱动装置 它是向传递机构提供动力的装置。安驱动方式不同，可有液压、气压、电动和机械驱动。 此外，还有连接和支承元件，将上述有关部分连成一个整体。 前爪式手部机构的选用要点 工业机械手的手部机构靠钳爪夹紧工件后便把工件从一个位置移动到另一个位置，由于工件本身的重量以及移动过程中产生的惯性力和振动等，钳爪必须具有足够大的夹紧力，以保证工件在移动过程中不致产生松动或脱落。 两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的张开角。手指的张开角应保证工件能顺利进入或脱开，而且夹持工件的中心位置变化要小（即定位误差小），若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求，对于移动式钳爪要有足够大的移动范围。 为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应