摄像机标定方法及边缘检测和轮廓跟踪算法研究.pdfVIP

摘要 摘要 计算机视觉作为当今最为活跃而又富有挑战意义的研究领域，其研究内容和应用领域 相当广泛。本文以足球机器人视觉识别系统的开发为主要的工程应用背景，对边缘检测 和轮廓跟踪算法、传统标定技术、自标定技术、隐式标定技术等相关技术进行深入研究。 边缘检测和轮廓跟踪在计算机视觉中有着重要的地位，利用小波变换良好的时频域 局部化特性和多尺度特性，针对计算机视觉中需要提取单像素的点线等边缘的需求，本 文提出了一种基于小波变换的边缘检测和轮廓跟踪算法，通过真正的边缘点是模的局部 极值点这一特点，应用模糊算法对模极大值点进一步筛选得到单像素级的边缘，并在边 缘跟踪时，有效利用原图像的信息，通过在小邻域内寻找局部峰值对丢失弱边缘进行了 补偿。大量实验表明应用本算法进行轮廓提取和跟踪，可以提取单像素的边缘和连续的 轮廓曲线。 计算机立体视觉中，首先必须解决的都是三维物点与二维像点的对应关系问题。因 此，摄像机标定是计算机视觉实现的前提和基本问题。摄像机标定主要分为传统的标定 算法和自标定算法。由于摄像机镜头存在着镜头畸变，对于要求精确定位的应用，需要 进行畸变校正。传统的标定算法中各种优化算法存在着计算