简易旋转倒立摆及控制装置电子设计.docVIP

全国大学生电子设计竞赛 【本科组】  简易旋转倒立摆及控制装置（C题） 摘 要 目 录 1系统 1 1.1 任务及要求......................................................................................................1 1.2 系统结构..........................................................................................................2 1.3 方案比较与选择..............................................................................................2 2系统理论分析与计算 2.1 电机选型..........................................................................................................4 2.2 摆杆状态检测..................................................................................................4 2.3 驱动与控制算法..............................................................................................5 3电路与程序设计 3.1电路设计 3.1.1 系统总体框图........................................................................................7 3.1.2 电动机驱动模块子系统电路原理图....................................................8 3.1.3 电源模块电路原理图............................................................................8 3.2程序设计 3.2.1 程序功能描述与设计思路 3.2.2 程序流程图 4系统测试...................................................................................................................13 4.1 测试条件与仪器3 4.2 测试方法与结果分析4 附录1：电路原理图6  简易倒立摆及控制装置【C题】 【本科组】 系统1.1任务及要求 设计并制作一套简易旋转倒立摆及其控制装置。旋转倒立摆的结构如图1所示。电动机A固定在支架B上，通过转轴F驱动旋转臂C旋转。摆杆E通过转轴D固定在旋转臂C的一端，当旋转臂C在电动机A驱动下作往复旋转运动时，带动摆杆E在垂直于旋转臂C的平面作自由旋转。 1．基本要求 （1）摆杆从处于自然下垂状态（摆角0°）开始，驱动电机带动旋转臂作往复旋转使摆杆摆动，并尽快使摆角达到或超过-60°~ +60°； （2）从摆杆处于自然下垂状态开始，尽快增大摆杆的摆动幅度，直至完成圆周运动； （3）在摆杆处于自然下垂状态下，外力拉起摆杆至接近165°位置，外力撤除同时，启动控制旋转臂使摆杆保持倒立状态时间不少于5s；期间，旋转臂的转动角度不大于90°。 2．发挥部分 （1）从摆杆处于自然下垂状态开始，控制旋转臂作往复旋转运动，尽快使摆杆摆起倒立，保持倒立状态时间不少于10s； （2）在摆杆保持倒立状态下，施加干扰后摆杆能继续保持倒立或2s内恢复倒立状态； （3）在摆杆保持倒立状态的前提下，旋转臂作圆周运动，并尽快使单方向转过角度达到或超过360°； （4）其他。 1.2系统结构 根据题目要求，系统可分为摆杆与悬臂模块、支架模块、电机与驱动模块、传感器采集模块、单片机控制模块、电源模块等六部分。通过传感器测量旋转臂角度信息和摆杆角度信息，单片机通过一定的控制算法驱动电机转动，带动悬臂及摆杆运动，达到控制摆杆完成题目要求的各项动作。 图2 系统结构总图 以下是我们的具体设计方案。摆杆与支架的连接可以通过电机带动减速齿轮机构进行连接，这样可以增大电机转动时的力矩，使得摆杆对悬臂动作的响应加快，提高控制性能。另一方面，对于摆杆我们选择了轻质铝合金，这样可以减小摆杆惯