3.1系统时间响应的性能指标.pptVIP

第三章 线性系统时域分析法 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差设计 教学目的： 教学重点 3-1 系统时间响应的性能指标 (2). 单位斜坡函数 (4). 单位脉冲函数 各函数间关系： 2、动态过程与稳态过程 (1) 动态过程（过渡过程或瞬态过程）：在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态（稳态）的响应过程。　 3、动态性能与稳定性能 (III) 峰值时间tp（Peak Time）：响应曲线超过其终值到达第一个峰值所需时间。 说明：上升时间tr、峰值时间tp评价系统的响应速度； 超调量σ%评价系统的阻尼程度； 调节时间ts综合反映响应速度和阻尼程度。 * * 优点：时域分析是直接在时间域中对系统进行分析的方法，从时域响应曲线上能直接得到系统时间响应的全部信息，具有直观和准确的优点。 缺点：难以判断系统结构和参数对动态性能的影响，很难用于系统的设计。对于高阶系统，系统分析的工作量将急剧增加，不易确定其性能指标。必须借助计算机实现。 　　时域分析是控制系统分析的一个十分重要的分析方法，通过本章学习，要使学生掌握时域分析方法和系统几个重要时域指标的物理意义、计算方法。如何应用时域分析方法分析控制系统的稳定性、稳态误差和过渡过程指标，以及这些指标的计算方法。 　　本章是经典控制理论中很重要的一章，需要掌握的重点内容比较多。 　(1)、时域指标及物理意义 　(2)、二阶系统的时域分析，重点分析欠阻尼状态。 　(3)、劳斯稳定判据 　(4)、稳态误差的概念及其计算 1. 典型输入信号 　常用的典型信号有：单位阶跃函数、单位斜波函数、单位加速度函数、正弦函数。 　　对于某一具体系统，不同形式的输入信号，所对应的输出响应是不同的，但系统性能是由自身结构参数决定的，而与输入信号无关。 记为 t·1(t) (3). 单位等加速度函数 记为 （5）正弦函数 ⑵稳态过程：系统在典型输入信号作用下，时间t→∞时，系统输出量表现方式。 　系统在动态过程中的表现有：衰减、发散、等幅振荡等形式。 对于一个稳定系统，其动态过程必须是衰减的。 　在假定系统的初始条件为零，系统在阶跃函数作用下的动态性能指标有：　　 (1) 动态性能 　(I) 延迟时间td（Delay Time） : 响应曲线第一次达到终值一半所需时间。即h(t)从0到0.5h(∞)的时间 (II) 上升时间tr（Rise Time） 有三个定义： a. 响应曲线从终值的10%到90%所需时间； b. 响应曲线从终值的5%到95%所需时间； c. 响应曲线从零第一次上升到终值所需时间。 有振荡的系统常用“c”，对无振荡的系统常用“a”。 tr越小，说明系统响应速度越快。 延迟时间 上升时间 (IV) 调节时间ts（Settling Time）：响应曲线衰减到与终值之差不超过5%或2%内所需要的时间。 通常该偏差范围称作误差带, 用符号△表示，即 △ =2%或 △ =5% 。 (V) 超调量σ%（Maximum Overshoot）：响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞)的差与终值h(∞)的百分比 调节时间 峰值时间 系统的稳态性能用稳态误差来描述，稳态误差是对系统精度或抗扰动能力的一种度量，它表达了系统实际输出值与希望输出值的最终偏差。 误差的数学表达式为 系统的稳态误差为 (2) 稳态性能