机械臂 柔性负载 振动控制 输入成型 自抗扰控制.docVIP

机械臂论文：机械臂操作柔性负载系统的振动控制方法 【中文摘要】随着现代科学技术的日新月异和社会经济的快速发展,机器人技术不断进步。机械臂也由于其自身优点而广泛应用于机械制造、航天航空、汽车工业、电子工业等各个领域。在航天、印刷线路板、汽车工业等领域由于大型或者轻薄金属板的应用,在操作过程中不可避免的要引起振动,但是这些领域对精确性与安全性的要求很高,因此振动必须得到控制。随着人类对太空的开发,越来越多的飞行物被送入太空轨道,长时间运行使这些飞行物不可避免地发生位置或者姿态上的变化,这对它们的运行会带来致命的危害,必须对它们进行维护。靠人力是不能完成这些工作的,必须依靠空间机器人。由于这些物体的电池板大都是由柔性材料做成的,并且体积庞大,在它们操作过程中必然会产生振动,这不仅给机器人的控制带来困难,给飞行物的运行也带来不确定性,因此对机器人的控制必须考虑振动特性。从国内外的研究现状来看,机械臂操作柔性负载系统的研究还处于起步阶段,在学术上对于协调控制及振动抑制问题还没有形成完整的体系,特别是对振动控制进行研究还很罕见。大多数学者都是对操作柔性物体过程中的某一个具体问题进行研究的,还有许多关键问题需要解决。目前,对于机械臂操作柔性负载这一高度非线性、强耦合、多自由度... 【英文摘要】With modern science and technology changing and the