机械制造及自动化专业毕业论文--无攀爬式全自动高空接线机器人结构设计.docVIP

第1章 绪 论 1.1 课题研压导线输电线备导线线其绕线轨迹规、转自线线径弯力较弯运动间给线难动绕线装线决颈问题绕线险难业车帮来对工环较恶环条无压导线输电线备导线线着们无动线应运够人进潜险时够提高减压输电线电损1.2 课题研义1.2.1 课题研究目的 针对传统线无动线现了为实现无动线设计装压导线输电线备导线线其绕线轨迹规、转线线径弯力较弯运动间给线难动绕线装线决颈问题课题学学运运动组实现导线规则圆绕线运动横进给运动动绕线1.2.2 课题研义来人进险劳动险们为风险类无优势。术显著减轻劳动强负担，了劳动条了劳动产动导线线员线劳动强无动线够人进业潜险时减压输电线电损为碳经济个该设计经济实的发 10mm 绕线直径：2 mm 绕线材料： 铝 导线高度：20m 整机重量：7.5kg 完成绕线时间：1分钟左右 要求经济适用，效率高。 1.3 国内外发展现状 本课题设计的无攀爬式全自动高空接线机器人主要实现高空握持导线、不规则的圆周绕线运动和横向进给运动，其主要结构有：导线握持机构和绕线机构。 导线握持机构采用机械手。机械手是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人和机械手控制系统的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手控制系统和遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手控制系统和机械手。机械手控制系统首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人控制系统。现有的机器人控制系统差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人控制系统。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人和相关控制系统主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手控制系统经历了以下几个阶段：机械手完成放射源转运年代、化工产品垛机械手年代、工业用机械手兴起和发展年代随着汽车行业和塑胶行业的发展，西欧、日本、苏联和中国等地域机械手及其控制系统也开始百花争尤其注塑机机械手，发展更为迅猛，应用非常普遍，其控制系统经过几十年的发展，现在已经趋于成熟和完善。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。20世纪40国实验运间纵进实验50年代以后机械手逐步推广工业部门温严为的辅装动动产线应从库国换绕线机是把线状的物体缠绕到特定的工件上的机器0.01-2mm的线径，转动误差极小。绕线机用精密微机控制，以程序控制操作，这些程序极易掌握，人机对话简单，即使工作人员并无绕线工作的经验也可应付自如。目前欧洲生产的绕线机已经趋于自动化，而美国的绕线机介于自动和半自动之间，德国制造的外形比较美观，零件比较讲究，但是造价高。随着国际绕线机市场的蓬勃发展，相互间的竞争越来越激烈，各国的厂家都必须开发出新一代的绕线机。现在主要是趋向自动化的发展方向。 全自动绕线机是近几年才发展起来的新机种，为了适应高效率、高产量的要求，全自动机种一般都采用多头联动设计，国内的生产厂家大多都是参照了台湾等地的进口机型的设计，采用可编程控制器作为设备的控制核心，配合机械手、气动控制元件和执行附件来完成自动排线、自动缠脚、自动剪线、自动装卸骨架等功能，这种机型的生产效率极高，大大的降低了对人工的依赖，一个操作员工可以同时照看几台这样的设备，生产品质比较稳定，非常适合产量要求高的加工场合。这种机型由于集成了数控、气动、光控许多的新技术，所以价格小则几万元高则十几万元，价格也使得许多的用户望而叹步，另外由于功能要求决定了该设备的零部件采用了大量非标准件和定制件，所以一旦出现故障相对的维修过程将会很复杂，周期也会比较长1.4 发展前景展望 无动线点(1)经济性现业车为经济性经济承受强无动线(2)安全性：高空作业国设计这问题，(3)效率高：无动线绕线过时间约为1钟个过约为2钟较传统较(4)适用范围广环对工条没别实性强鉴点无动线，发广阔。 第2章 总体方案2.1 齿