汽车电子与控制技术-3底盘电控系统(防滑控制).pptVIP

汽车电子与控制技术 第四章 底盘电控系统——防滑控制 4 防滑控制 概述 防滑控制原理 防滑控制系统的构成 对象模型 ABS控制算法 驱动防滑控制（ASR） 4.1 汽车防滑控制系统 制动防滑（ABS） 驱动防滑（TCS） 发展历史 4.2 汽车防滑系统的基本原理 车轮滚动状态 附着系数－滑移率 纵向系数和侧向系数 防滑控制的目的 制动工况 驱动工况 控制系统设计难点 车速估计 路面识别 4.3 ABS系统构成 典型三通道ABS构成 制动压力调节器 轮速传感器 ECU 制动器 报警 4.3 ABS系统构成 4.3.1 制动压力调节器 液压式 流通调压 Bosch 4.3.1 制动压力调节器 液压式 变容调压 Dephi ABSVI 4.3.2 高速电磁阀响应特性 电磁阀结构 4.3.2 高速电磁阀响应特性 微分方程 电路方程 磁路方程 铁心运动方程 磁阻方程 （气隙＋铁磁） 电磁吸力 4.3.2 高速电磁阀响应特性 电磁阀动态响应模型 4.3.2 高速电磁阀响应特性 影响电磁铁时间响应的主要因素 阀芯质量m 弹簧刚度和预紧力 矛盾？ 电路延时 液动力 断电后电磁阻力 4.3.2 高速电磁阀响应特性 4.3.3 轮速传感器系统 功能 计算轮速、轮加速度、参考车速（？）、滑移率 传感器类型 电磁感应式、霍尔效应式 调理电路 4.3.3 轮速传感器系统 电磁感应式工作原理 4.3.3 轮速传感器系统 电磁感应式传感器响应特性 信号波形 信号幅值与车速 信号幅值与间隙 4.3.3 轮速传感器系统 电磁感应式传感器调理电路 增益？ 阈值？ 过零锁止触发器 4.3.4 电子控制单元 基本要求 实时性 —— 硬件、软件 高速输入捕获 运算能力 电磁兼容性 4.3.4 电子控制单元 典型双CPU的ABS控制单元 4.3.4 电子控制单元 驱动电路 分立元件驱动 智能功率开关 4.3.4 电子控制单元 故障诊断 故障 总线 故障灯 4.3.5 轮速的计算 频率法 周期法 4.3.6 轮加速度的计算 直接微分法 斜率法——最小二乘法 4.3.7 参考车速计算 直接测量 雷达测速、加速度传感器 用轮速估计 固定斜率法 耦合加速度信号 噪声、姿势改变 最大轮速斜率法 4.4 ABS系统的仿真建模 实车试验的限制 工况复杂多变，周期长，成本高 试验参数的可控性差 极限工况危险 仿真试验 非实时仿真 硬件在环实时仿真（HIL） 4.4 ABS系统的仿真建模 仿真模型 整车模型 轮胎模型 制动器模型 液压系统模型 液压阀组件动态模型 控制器 4.4.1 整车模型 18 DOF模型 7 DOF 模型 4.4.1 整车模型 模型假设 悬架：忽略悬架，假定水平面运动 转向：忽略间隙、弹性，假定左右轮转向角相同 其它：忽略俯仰、侧倾、传动系摩擦、滚动阻 力、风阻等 自由度（DOF，degree of freedom） 纵向、横向、横摆、4个车轮转动 4.4.1 整车模型 整车动力学方程 纵向力平衡方程 横向力平衡方程 横摆力矩平衡方程 4.4.1 整车模型 整车动力学方程 车轮受力平衡方程 4.4.1 整车模型 模型特点 可实现转向制动、分离路面制动的仿真 结构简单、计算量小 4.4.2 轮胎模型 轮胎模型种类 纯理论模型：Gim 模型 纯经验模型：Magic Formula 半经验模型：幂指数模型、STI模型 4.4.2 轮胎模型 E指数轮胎模型 纵向滑移率 侧向滑移率 4.4.2 轮胎模型 4.4.2 轮胎模型 幂指数半经验模型 轮胎拖距 4.4.3 制动器模型 制动力矩Tb 活塞推力Np 4.4.4 液压器系统模型 简化模型 4.4.4 液压器系统模型 液压系统的建模过程 主缸与制动缸的压力平衡方程 压力损失 4.4.4 液压器系统模型 管路总制动液流量与流速 将流量代入压力损失方程 制动器节流口流量方程 流量引起压力变化 4.4.4 液压器系统模型 将流量Q代入压力平衡方程得 忽略压力损失 4.4.5 电磁阀组件响应模型 理论模型