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本研究阶段主要进行了AGV无线通讯方面的工作 1，无线通讯及接口 通过查阅了大量的无线通讯方面的资料，对AGV无线通讯的方式进行了总结。从物理层上讲，一般都符合IEEE802.11标准，采用2.4GHz的开放频段，所有的通讯数据均需通过无线调制解调才能发送或接收，无线传输方式主要有两种：FHSS(跳频扩谱)，DSSS。其中，直接序列扩展频谱通信系统(DirectSequenceSpreadSpectrumCommunicationSystem简称DSSS系统由于采用了高速率的扩频码调制,使得DSSS通信用于WLAN系统有以下几个特点:1具有很强的抗干扰能力及抗衰落能力;2将DSSS技术和正交编码方法相结合,使频带利用率增高;3具有极高的安全通信能力和保密性;4易于构成大规模蜂窝式计算机移动通信网络,与现在的数字式移动语音通信网络接轨,组成移动综合业务数据网。现今的无线传输方式大多都采用此方式，而且市场上的产品较多，几乎覆盖了各种接口，有ISA无线网卡，RS232无线MODEM，DEVICENET、CANOPEN、PROFIBUS、ETHERNET等现场总线的无线网关。 AGV产品采用何种无线通讯设备主要取决于AGV系统连接于何种网络中。如整个系统采用现场总线，则为了方便系统监控管理，AGV的无线接口应采用该种现场总线的无线网关；如AGV系统为独立系统，则会更为方便。如系统采用工业以太网，则AGV应采用无线网卡或无线网桥，采用无线网卡还是网桥取决于AGV内部总线形式，在我们的AGV系统中因为采用了工控机，所以宜采用无线网卡；如AGV车载系统仅使用PMAC104，由于PMAC104的通讯接口有四种：RS232、PROFIBUS、DEVICENET、ETHERNET，其中PROFIBUS、DEVICENET、ETHERNET三种方式必须由PMAC的通讯卡来实现，所以采用RS232无线MODEM是最为方便的。当然，蓝牙无线通讯技术也是一种较为成熟的无线通讯方式，其在AGV上的使用还未见到产品。 2．AGV系统构成 AGV系统一般由AGV管理系统、AGV监控系统、AGV、无线通讯系统组成。AGV管理系统可以与上级的物流信息管理系统进行信息交互，交互的信息包括物流信息管理系统向AGV管理系统发送各种运输任务的命令信息，AGV自动输送系统管理主机也会将AGV自动输送系统所接受任务的执行完成情况报告给上级的物流信息管理系统，物流信息管理系统则根据不同的情况将各种应答信息反馈给AGV管理系统。物流系统管理主机和AGV自动输送系统管理主机之间的通讯采用基于以太网的TCP/IP协议。 ◆ AGV自动输送系统管理主机 AGV自动输送系统管理主机负责处理命令接收、命令执行、相关参数的传输和小车的监控，这些命令可从物流信息管理系统、AGV自动输送系统图形监控工作站、各种现场的数字信号如按扭等进行发送。 分配或再分配AGV小车（对AGV进行动态任务分配）； AGV小车最优行进路径的搜索； 取货、卸货操作； AGV小车的监控； 多台AGV小车的交通管理； 无任务AGV小车的处理（在本系统中，可把空闲的小车调度到对面半个库中或到主洞口附近的停车带进行等待）； AGV小车异常情况的处理（较小的故障可就地排除，较大故障可将AGV调至对面半个库中或到主洞口附近的停车带进行处理）。 ◆ AGV自动输送系统监控工作站 AGV自动输送系统监控工作站采用一台独立的监控工作站，它的任务是可全动态实时显示AGV自动输送系统中各台AGV的工作位置及运行状态，并实时报告AGV自动输送系统出现的故障信息，此外也具有AGV自动输送系统仿真运行的功能。在紧急情况下，也可通过AGV自动输送系统监控工作站指派特定的AGV执行特定的任务。与物流系统管理主机和AGV系统管理主机之间的通讯采用基于以太网的TCP/IP协议。其任务是： 监视AGV自动输送系统中各台AGV的运行状态； 处理并报告AGV自动输送系统出现的各种故障； 全动态实时显示各AGV的工作位置及运行状态； 仿真AGV的运行状态等； 无线MODEM的AGV系统 AGV系统是一个相对独立的系统，采用RS232，是一种可靠、方便、而且较为实用的通讯方式。研华ADAM4550模块采用DSSS无线传输方式，采用 2.4 GHz ISM 自由频段，向用户提供了 RS-232 和RS-485串行接口，波特率可达115.2 Kbps。 采用研华ADAM4550无线MODEM模块进行主控计算机与PMAC卡的RS232串口无线通讯，具有连接方便，可靠的优点。最多可扩展使用255个接口。该模块在使用前应进行初始化，其步骤如下： Master / Slave Settings Baud Rate Settings Address Sett