8第8讲--平面连杆机构的运动分析-2.pptVIP

（3）加速度分析 将速度复数方程对时间求导，得： (k) (m) 整理（k）式后得 （3）加速度分析 则： 取实部得： 则： 曲柄滑块机构的运动分析作业答案 已知该机构的尺寸l1、 l2 、H以及原动件1的角位移?1，等角速度ω1。 求：连杆的?2、ω2、ɑ2； 滑块的xc、vc、ac （1）位置分析 封闭矢量方程式： 以复数形式表示为 展开取虚部 展开取实部 （2）速度分析 将上式对时间求导，得： 取实部： (d)式两边乘以 展开取实部 (d) （3）加速度分析 两边乘以 ，取实部 将上式对时间求导，得： 展开取虚部 2.2.3 导杆机构的运动分析 已知该机构的尺寸l1、 l2 、R以及原动件1的角位移?1，等角速度ω1。 求：导杆3的?3、ω3、ɑ3； 滑块2相对于导杆3的S、vB2B3、arB2B3 （1）位置分析 封闭矢量方程式： 以复数形式表示为 （1）位置分析 展开后分别取实部和虚部 上式平方后相加 由于有公式——方程 的解为 所以 （1）位置分析 整理后得 （2）速度分析 将上式对时间求导，得： 取实部： 上式两边乘以 取虚部： （3）加速度分析 两边乘以 ，展开后取实部 将上式对时间求导，得： 展开取虚部 导杆机构的运动分析练习 已知该机构的尺寸l1、 l4 以及原动件1的角位移?1，等角速度ω1。 求：导杆2的?2、ω2、ɑ2； 导杆2相对于滑块3的vC2C3、arC2C3 、arC2C3 （1）位置分析 封闭矢量方程式： 以复数形式表示为 展开后分别取实部和虚部 相除 平方求和 （2）速度分析 将上式对时间求导，得： 取实部： 上式两边乘以 取虚部： （3）加速度分析 两边乘以 ，展开后取实部 将上式对时间求导，得： 展开取虚部 （3）加速度分析 两边乘以 ，展开后取实部 将上式对时间求导，得： 展开取实部 展开取虚部 2.3 平面多杆机构的运动分析 目前对于四杆机构，位置分析可以得到位移函数的显式表达式，即可用上节的方法求解。 但对于多杆机构，一般得不出显函数关系式，而且位移方程常常是非线性方程。需要用数值计算方法求解。 2.3 平面多杆机构的运动分析 已知该机构中各杆的尺寸 ，以及原动件1的角位移?1，等角速度ω1。 六杆机构 对该机构进行运动分析 （1）位置分析 封闭矢量方程式： 以复数形式表示为 （1）位置分析 将上两式展开成实部和虚部得 每个方程均含有三个未知数，联立求解相当困难。 第一组方程平方求和后可以消去?2 （1）位置分析 做辅助线 由余弦定理可得 （1）位置分析 联立后可得只含有未知数的?4 关系式，因为无法表达成显函数形式，所以简记为 是一个复杂的非线性方程组。 求出?4 后，在依次求出?3 、?2 、?5。 （2）速度分析 将上式对时间求导，得： 式（e）两边乘以 式（f）两边乘以 (e) (f) 联立可求解各个未知数 （3）加速度分析 同样的方式可求解未知数。 将上式对时间求导，得： 练习： 六杆机构的运动分析 已知: lAB＝150mm，lBC＝500mm， lDC＝265mm， lBE=250mm，lAF＝600mm，lAD＝210mm，?1=45。， BE ? BC，AF ? AD，曲柄１的角速度?1＝20 rad/s。 求： ?4，?4，以及VF4F5， aF4F5。 （1）位置分析 封闭矢量方程式： 以复数形式表示为 (g) (h) （1）位置分析 展开后分别取实部和虚部 两边平方，消去?3 化简得： 对于（g）式 （1）位置分析 令 得 对于（h）式 取实部得： 取虚部得： 可解得?2、?3 （1）位置分析 可解得?4和 l4 （2）速度分析 将复数形式的位置方程对时间求导，得： 式（i）两边乘以 取虚部 (i) (j) （2）速度分析 式（i）两边乘以 取实部 式（j）两边乘以 取虚部 取实部