手康复机器人钢丝绳绳套传动系统中的摩擦补偿.pdf

第36 卷第1 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.1 2014 年1 月 Jan., 2014 DOI ：10.3724/SP.J.1218.2014.00001 – 手康复机器人钢丝绳 绳套传动系统中的摩擦补偿 王启申，李继婷 （北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室，北京 100191） – 摘 要：在手康复机器人的钢丝绳 绳套传动系统中，钢丝绳与绳套之间的摩擦力会引起力控制过程中的动力 损失，产生传动死区、滞后等现象，并且带来系统不稳定等问题，因此需要补偿摩擦力．首先推导了手指任意姿 态下，钢丝绳中张力的计算公式．然后，1 个手指关节上的传动模式简化如下：电动机1 以位置控制模式运转，模 拟关节运动；电动机2 以转矩控制模式运转，补偿钢丝绳上的摩擦力．每根钢丝绳穿过绳套，绳端固定在电动机1 和电动机2 的输出轮上，钢丝绳两端张力之差即是摩擦力．将摩擦力转化为补偿电动机轴的等效摩擦力矩，补偿 电动机以转矩控制模式运转，输出与等效摩擦力矩方向相反的转矩．假设时间间隔足够小、手指运动缓慢，利用 t − 1 时刻的张力计算得到t 时刻的等效摩擦力矩．用此迭代方法计算出不同时刻补偿电动机需要输出的补偿力矩， – 对钢丝绳 绳套中的摩擦力进行补偿．最后在实验平台上进行了主动康复模式实验，实验结果表明，补偿后的阻力 只有补偿前的15%，该补偿方法有效． – 关键词：钢丝绳 绳套传动；张力；摩擦补偿；手康复机器人 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2014)-01-0001-07 Friction Compensation in Cable-Conduit Transmission System of Hand Rehabilitation Robot WANG Qishen ，LI Jiting (The State Key Laboratory of Virtual Reality Technology and System, Beihang University, Beijing 100191, China) Abstract: In cable-conduit transmission system of hand rehabilitation robot, friction between cable and conduit can cause power loss in force control process, sometimes results in dead zone and hysteresis phenomena, even brings other problems such as system instability. Thus, it is needed to compensate the friction. Firstly, the tension in cable is formulated when finger bending in arbitrary shape. Then, the transmission mode of a finger joint is simplified as follows: motor 1 runs in position control mode to si