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非线性振动 绪 论 0-1 非线性振动问题 工程技术与自然界中的振动问题及现象，绝大多数属于非线性的，线性振动系统往往是对非线性系统进行简化与近似的结果。 例0-1 数学单摆 小摆幅时 其中 线性振动微分方程 解为 大摆幅时 非线性微分方程，没有封闭解析解 非线性系统的基本形式： （1）几何非线性 单摆大摆幅，设 取前两项，并令 有 称为自治Duffing方程 (5) 非线性阻尼力 例0-4 干摩擦振动微分方程 干摩擦阻尼力 -摩擦系数，N—正压力，Sign—符号函数 (6) 滞后（回）非线性-物理非线性 例0-5 Bouc-Wen 模型 广泛存在于机械、土木和材料等学科与工程中 0.2 非线性振动问题的主要特点 (1) 非线性振动系统的频率与系统响应的振幅和初始条件有关 线性振动系统的振动周期不随振幅大小而变化 非线性自治的Duffing方程的振动频率： (2) 对于非线性振动系统,叠加原理不适用 对于线性微分方程 对于非线性系统 (3) 非线性振动系统的共振曲线不同于线性振动系