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第四章 理 论 力 学 主 讲：钱民刚 理 论 力 学 理论力学是研究物体机械运动规律的科 学，其内容由静力学、运动学和动力学 三部分组成。 第一节 静 力 学 静力学研究物体在力作用下的 平衡规律，主要包括物体的受力分 析、力系的等效简化、力系的平衡 条件及其应用。 一、静力学基础知识 （一）静力学的基本概念 1. 力的概念 力是物体间相互的机械作用，这种作用将使物体的运动状态发生变化——运动 效应，或使物体的形状发生变化——变形效应。力的量纲为牛顿（N）。力的作用效 果取决于力的三要素：力的大小、方向和作用点。力是矢量，满足矢量的运算法则。 当求共点二力之合力时，采用力的平行四边形法则：其合力可由两个共点力为边构 成的平行四边形的对角线确定，见图4−1 （a）。或者说，合力矢等于此二力的几何 和，即 FR=F1+F2 4−1） 显然，求FR时，只需画出平行四边形的一半就够了，即以力矢F1的尾端B 作为 力矢F2的起点，连接AC 所得矢量即为合力FR。图4−1 （b）所示三角形ABC 称为力三 角形。 这种求合力的方法称为力的三角形法则。它可以很容易地扩展成求多个共点力 之合力的力的多边形法则。 图4−1 力的平行四边形法则 （a ）力的平行四边形；（b）力的三角形 （二）静力学的基本原理 1. 二力平衡原理 不计自重的刚体在二力作用下平衡的充要条件是：二力沿着同一作用线， 大小相等，方向相反。仅受两个力作用且处于平衡状态的物体，称为二力体， 又称二力构件、二力杆，见图4−2 。 图4−2 二力平衡必共线 （a ）直杆；（b）曲杆 2. 加减平衡力系原理 在作用于刚体的力系中，加上或减去任意一个平衡力系，不改变原力系对刚体的 作用效应。 推论 Ⅰ：力的可传性。作用于刚体上的力可沿其作用线滑移至刚体内任意点而不 改变力对刚体的作用效应。由此可见，对刚体而言，力的三要素应为：力的大小、 方向和作用线。 推论Ⅱ：三力平衡汇交定理。作用于刚体上三个相互平衡的力，若其中两个力的 作用线汇交于一点，则此三力必在同一平面内，且第三个力的作用线通过汇交点，如 图4−3所示。 图4−3 三力平衡必汇交 （a ）三角形支架；（b）AB杆受力图 （三）约束与约束力（约束反力） 阻碍物体运动的限制条件称为约束，约束对被约束物体的机械作用称为约束力（或约束反 力）。约束反力的方向永远与主动力的运动趋势相反。 工程中常见的几种类型约束的性质以及相应约束力的确定方法见表4−1 。 （四）力在坐标轴上的投影 过力矢F 的两端A、B，向坐标轴作垂线，在坐标轴上 得到垂足a、b，线段ab，再冠之以正负号，便称为力F在 坐标轴上的投影。图4−4 中所示的Fx、Fy即为力F 分别在 x 轴与y 轴上的投影，其值为力F 的模乘以力与投影轴正向 间夹角的余弦，即 （4−2 ） 图4−4 力在直角坐标轴上的投影 合力投影定理：平面汇交力系的合力在某坐标轴上的 投影等于其各分力在同一坐标轴上的投影的代数和，即 （4−3 ） （五）力矩及其性质 1. 力对点之矩 力使物体绕某支点（或矩心）转动的效果可用力对点之矩度量。设力F 作用于刚体上 的A 点，如图4−5 所示，用r 表示空间任意点O 到A 点的矢径，于是，力F 对O 点的力矩 定义为矢径r 与力矢F 的矢量积，记为M (F)，即