控制系统数学模型建立21053.docVIP

控制系统数学模型的建立控制系统数学模型的有效性直接关系到对系统性能的分析结果，所以建立合理的、有效的数学模型是控制系统分析中首先要解决的问题。本章将对控制系统数学模型的建立、传递函数的概念、结构图和信号流图的建立及化简等内容加以论述。 2.1 概述 数学模型: 描述系统各变量之间关系的数学表达式。 动态模型：描述系统动态过程的方程式称为动态模型。如微分方程、偏微分方程、差分方程等。 建立系统数学模型的途径： 理论推导法（演绎法）——通过系统本身机理(物理、化学规律)分析确定模型结构和参数，推导出系统的数学模型。 实验测试法（归纳法）——根据对系统的观察，由测量得到的大量输入、输出数据，推断出被研究系统的数学模型。 建立系统数学模型时，应注意： （1）根据研究目的和精确性要求，忽略一些次要因素，使系统数学模型简化，便于数学上的处理。 （2） 根据所采用的分析方法，建立相应形式的数学模型(微 分方程、传递函数等)，有时还要考虑便于计算机求解。 ?2.2 控制系统微分方程的建立 建立系统(或部件)微分方程式的一般步骤： ?(1)确定输入变量和输出变量; ?(2)根据物理或化学定律，列出系统(或元件)的原始方程式； ?(3)找出中间变量与其它因素的关系式； ?(4)消去中间变量，得到输入输出关系方程式； ?(5)若所求输入输出关系为非线性方程，则需进行线性化； ?(6)标